本发明是一种基于超声波除冰的高压电缆除冰装置。所述装置包括起落架(1)、机架(2)、电池(3)、电子调速器(4)、电机(5)、螺旋桨(6)、飞行控制器(7)、GPS(8)、遥控接收机(9)、220V工频移动电源(10)、超声波发生器(11)、超声波换能器(12)、除冰探头(13)、除冰控制单元(14)、摄像头(15)、摄像头云台(16)、机械臂(17)、激光测距模块(18)和陀螺仪(19)。本发明极大地降低了电力工人手工除冰的风险，采用超声波技术除冰，能耗低，效率高，通过三轴机械臂及其搭载的陀螺仪，激光测距模块，可抵消自身晃动，精确定位除冰作用点。