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公开(公告)号：CN118363395A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410177081.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种基于切换滑模控制的固定翼空投无人机姿态控制方法及系统，涉及无人机姿态控制技术。以解决现有的无人机姿态控制技术没有考虑空投对纵向和横向分量的影响限定无人机空投的广泛应用、以及解决针对固定翼无人机在连续空投中因系统频繁切换可能导致的不稳定问题。技术要点：确定固定翼空投无人机本体和载荷的有关参数；在所得参数的基础上推导固定翼空投无人机在不同载荷搭载情况下的运动学和动力学方程；确定固定翼空投无人机所受合外力和合外力矩；根据建立的运动学与动力学模型，建立固定翼空投无人机姿态误差动力学模型，并将其建模为非线性仿射切换系统；根据姿态误差动力学模型设计具有有限时间收敛性质的切换滑模控制器；根据设计的切换滑模控制器证明固定翼无人机在空投任务中的稳定性。本发明提高了固定翼无人机在空投过程中的安全性和可靠性，且适用范围广泛，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116288074B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310284122.7
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C22C45/00 , C25B1/02 , C25B11/04 , C25B11/089 , C25B11/075 , C01B35/14 , C22C1/11 , B22D11/06 , C21D10/00 , C22F3/00
Abstract: FeNi(Mo/Co)BP非晶合金析氧催化剂及其制备方法，本发明为了解决现有非晶合金析氧催化剂的催化活性较低的问题。本发明FeNi(Mo/Co)BP非晶合金析氧催化剂按原子个数比为(38～42)：(36～40)：(3～5)：x：y由铁、镍、(钼/钴)、硼和/或磷组成，x+y＝16～20，本发明采用三种方法将非晶合金析氧催化剂制备成薄带、微丝或者粉末形态。本发明采用质子辐照处理非晶合金，提高其原子无序度和自由能，B、P元素的添加，保证了足够大的原子尺寸差，进而提高了体系的非晶形成能力。如Fe40Ni38Mo4P18非晶合金微丝在10mA cm‑2过电位为281mV。
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公开(公告)号：CN117320103A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310845319.3
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及无人机组网通信技术领域，具体的说是一种基于离散时间聚合图的无人机编队最短时延路由算法，具体为：根据编队移动轨迹计算网络的离散时间聚合图G＝(V,E)，其中V表示节点集，E表示链路集，且每条边e∈E都有对应的链路传输时延序列；根据ATST转换将链路传输时延序列转换为到达时间序列，最短时延路由算法会在链路的节点到达时间序列中选择对应时刻大于或等于链路起始节点离开时间的最早到达时间作为当前节点的各个邻居节点的最早达到时间，按照这种规则依次计算直到链路的尾部节点包含了目的节点，由此得到在给定的起始时间下源‑目的节点的最短时延以及最短时延路由。
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公开(公告)号：CN116334660A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310284133.5
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25B11/04 , C25B1/04 , C25B11/031
Abstract: 一种非晶复合材料电解水催化剂及其制备方法，本发明为了解决现有OER催化剂中含有贵金属，成本高，催化活性有待提高的问题。制备方法：一、按照Fe38～42Ni36～40Mo0～5B16～20化学式称取铁、镍、钼和硼单质作为原料，熔炼原料，得到母合金锭；二、采用水冷铜模吸铸法对母合金锭进行吸铸；三、将合金棒放进坩埚中，利用烤灯预热铜轮，启动铜轮旋转，采用熔体抽拉法处理合金棒；四、脱合金处理。本发明非晶复合材料电解水催化剂的微观结构为非晶基体上均匀分布纳米晶，形态为直径35～50μm的表面多孔金属微丝，催化活性高，电流密度为10mAcm‑2时的过电位最低仅为233mV。
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公开(公告)号：CN116180124A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310284127.X
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 核壳结构高熵合金电催化电极的制备方法及其应用，本发明要解决目前电催化析氧/全解水电极适用的电流密度较小，无法在工业级电流密度下稳定工作的问题。制备方法：一、按照原子百分含量称取各单质金属原料；二、采用高真空电弧熔炼炉将混合金属原料熔炼成金属铸锭，然后将金属铸锭熔化吸铸成棒状母合金；三、利用机械泵和分子泵对熔体旋淬设备进行抽真空，通入氧气，启动铜轮旋转，开启感应线圈电源对棒状母合金加热熔化，金属熔液喷出到铜轮迅速冷却，得到核壳结构高熵合金电催化薄带电极。本发明制备了一种特殊核‑壳结构的高熵合金薄带，壳层的结构为非晶‑纳米晶结构，在超大电流密度2000mA/cm2下，可以稳定工作超330小时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115333633A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210864580.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/40 , H04B10/50 , H04B10/114
Abstract: 一种空间激光通信跟踪过程中的光束控制方法及装置，解决了现有采用单CCD的跟踪系统的光束跟踪控制精度不高的问题，属于空间激光通信领域。本发明应用于采用单CCD的跟踪系统，包括：辨识粗跟踪系统的旋转矩阵K1和精跟踪系统的旋转矩阵K2；测量跟踪时CCD实际光斑位置偏差ΔCCDreal；将ΔCCDreal经过旋转矩阵K2转换成精瞄镜指令，输入至PID1控制器，使精瞄镜偏转相应角度；再将精瞄镜偏转的角度经过旋转矩阵转换为伺服电机指令，输入至PID2控制器；同时，将ΔCCDreal经过旋转矩阵K1转换为伺服电机指令，输入至PID3控制器，PID2控制器及PID3控制器共同使伺服电机进行转动，伺服电机带动跟踪系统转动。
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公开(公告)号：CN114914497A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210467138.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M8/0606 , H01M8/04007 , H01M8/04014 , H01M8/04029 , H01M8/04082 , H01M8/0662 , C01B3/04 , F02B43/10 , F02M21/02 , F02G5/00
Abstract: 本发明涉及能源综合利用技术领域，具体涉及一种氨重整制氢燃料电池与内燃机混合动力系统，包括冷却系统，所述冷却系统的入口与液氨连通，所述冷却系统的出口与第一换热器的热流体入口连通；分离器，所述分离器的入口与所述第一换热器热流体出口连通，所述分离器的出口与燃料电池的阳极入口连通，所述燃料电池的阳极与第二换热器热流体入口连通；内燃机，所述第二换热器热流体出口与所述内燃机燃料入口连通，所述空气与内燃机空气入口、第三换热器冷流体入口连通，所述第三换热器的冷流体出口与燃料电池的阴极入口连通，所述燃料电池的阴极出口与所述第三换热器热流体入口连通。从而满足内燃机高温部件的散热需求以及燃料重整需求。
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公开(公告)号：CN109883955B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910162043.2
申请日：2019-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 获得结构探测显微成像系统的最优结构探测函数的装置及方法,涉及显微成像领域,为了解决现有结构探测显微成像系统中结构探测函数不是最优结构探测函数，从而成像分辨率低的问题。本发明的方法包括：步骤一、在空间光调制器的调制面上随机生成一个调制图像作为初始的结构探测函数；步骤二、获得重构的图像信息和各采样点光斑的光强分布信息；步骤三、根据重构的图像与标准样品逐点比较获得的总误差、各采样点光斑的光强分布信息调整结构探测函数，得到调整后的结构探测函数，然后更新空间光调制器的结构探测函数并返回步骤二，直至得到的结构探测函数为最优结构探测函数。适用于获得结构探测显微成像系统的最优结构探测函数。
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公开(公告)号：CN111404104B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010241279.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明是一种基于超声波除冰的高压电缆除冰装置。所述装置包括起落架(1)、机架(2)、电池(3)、电子调速器(4)、电机(5)、螺旋桨(6)、飞行控制器(7)、GPS(8)、遥控接收机(9)、220V工频移动电源(10)、超声波发生器(11)、超声波换能器(12)、除冰探头(13)、除冰控制单元(14)、摄像头(15)、摄像头云台(16)、机械臂(17)、激光测距模块(18)和陀螺仪(19)。本发明极大地降低了电力工人手工除冰的风险，采用超声波技术除冰，能耗低，效率高，通过三轴机械臂及其搭载的陀螺仪，激光测距模块，可抵消自身晃动，精确定位除冰作用点。
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公开(公告)号：CN108332664B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810316350.7
申请日：2018-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于侧面激光耦合的光纤探针传感装置、传感方法及探针制备方法，属于微尺寸测量技术领域；本发明是为了解决现有光纤探针所面临的结构复杂，不具备轴向探测能力或轴向探测能力受限的问题。通过光纤熔融挤压或拉伸方式改变纤芯结构，令激光从光纤包层耦合进入纤芯内部进而从端面出射，通过弹性膜片实现对光纤探针的悬挂及导向，结合共焦探测原理获得高分辨力的三维光纤探针系统。本发明的特点是：探针重量轻且结构简单、探测光强稳定且易于探测、分辨力高且具有轴向探测能力。
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