Invention Grant
- Patent Title: 一种地质勘探孔位定位方法及定位机器人
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Application No.: CN202010111913.6Application Date: 2020-02-24
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Publication No.: CN111425183BPublication Date: 2023-12-08
- Inventor: 孙红林 , 姜鹰 , 蒋梦 , 廖进星 , 李小和 , 郭建湖 , 董同新 , 詹学启 , 蔡德钩 , 石碧波 , 吕小宁 , 邬强 , 谭小科 , 姚建平 , 陈锋 , 尤灏 , 唐涛 , 刘庆辉 , 谢百义 , 师超 , 蔡雷 , 蒋道君 , 张协崇 , 闫宏业 , 朱宏伟 , 康秋静 , 董建华 , 黄宇 , 张晓杰 , 石越峰 , 魏少伟
- Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 北京大成国测科技有限公司 , 北京铁科特种工程技术有限公司
- Applicant Address: 湖北省武汉市武昌和平大道745号
- Assignee: 中铁第四勘察设计院集团有限公司,北京大成国测科技有限公司,北京铁科特种工程技术有限公司
- Current Assignee: 中铁第四勘察设计院集团有限公司,北京大成国测科技有限公司,北京铁科特种工程技术有限公司
- Current Assignee Address: 湖北省武汉市武昌和平大道745号
- Agency: 北京竹辰知识产权代理事务所
- Agent 陈龙
- Main IPC: E21B47/00
- IPC: E21B47/00 ; G01C21/00 ; G01C11/00 ; G01C11/04 ; G01C1/00
Abstract:
本发明涉及一种地质勘探孔位定位方法及定位机器人，摄像设备正对钻机的特征对象拍摄图像，获取摄像设备所在位置经纬度坐标以及所述摄像设备镜头的方位角；拍摄所述特征对象的图像，基于所述图像识别出钻机的特征对象成像高度；根据所述成像高度计算所述摄像设备的成像比例参数，计算镜头到所述特征对象的距离；计算得到所述特征对象的经纬度坐标作为地质勘探孔位定位结果。本发明通过拍摄钻孔方位角及钻孔与机器人相对距离求解钻孔位置坐标的算法简洁、高效，提高了地质勘探钻孔的定位效率；本发明整个孔位坐标获取过程，不影响勘探正常施工，为勘探工期提供了有力保障；本发明的地质勘探孔位定位机器人，减少了对工作人员(56)对比文件US 10410328 B1,2019.09.10JP H05156886 A,1993.06.22WO 03085233 A1,2003.10.16CN 110233988 A,2019.09.13CN 106996272 A,2017.08.01CN 110062050 A,2019.07.26CN 110426739 A,2019.11.08CN 102062574 A,2011.05.18谭伟;徐钦桂;李勇.基于单目视觉的机械手三维定位.微电子学与计算机.2011,(第02期),第129-131,135页.
Public/Granted literature
- CN111425183A 一种地质勘探孔位定位方法及定位机器人 Public/Granted day:2020-07-17
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