本发明公开了一种五直流电机串联直接转矩容错控制方法及其系统，五个串联的直流电机分别经对应的位置传感器和实际转速计算模块后连接对应的PI控制器，五个PI控制器经参考转矩计算模块和滞环控制模块后与PWM脉冲宽度调制模块连接，五个串联的直流电机还经实际转矩计算模块，故障检测和容错控制策略模块后与滞环控制模块连接，PWM脉冲宽度调制模块经6相电压型逆变器与五个串联的直流电机连接用于直接转矩容错控制。本发明使得提高复杂系统的安全性和可靠性成为可能。