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公开(公告)号：CN113436283B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110707834.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种团雾检测方法、系统、装置、存储介质及前端装置。团雾检测方法，包括：获取雾浓度红外数字黑白图像；对雾浓度红外数字黑白图像进行统计处理，得到其具有L级的灰度直方图；对雾浓度红外数字黑白图像的灰度直方图进行归一化处理，得到各个灰度级的发生概率p(rk)；计算出雾浓度红外数字黑白图像的平均灰度值μ、雾浓度分布偏态γ；根据雾浓度分布偏态值γ，得到雾浓度红外数字黑白图像的雾浓度随机分布量φ；对雾浓度随机分布量φ进行标定，得到雾浓度分布分布量φ与雾浓度值V(φ)的对应关系式；根据雾浓度值V(φ)输出相应能见度等级，进行预警。适用于高速公路中短时、流动性强的团雾检测及时发布团雾预警信息。
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公开(公告)号：CN112036630B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010864891.0
申请日：2020-08-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种公路路面降雨量分布估计方法、存储介质及计算设备，根据目标区域内采样点的采样信息，构建采样数据库，并初始化相关参数；采用自触发机制下的动静混合传感器采样模型，根据移动传感器采样误差，调整采样间隔，动态更新采样数据；在此基础上，设计路面降雨量分布的估计模型；根据改进卡尔曼滤波状态估计算法，将曲面拟合中的权重系数与传感器网络的采样位置相结合，构成卡尔曼滤波中的状态变量，并给出基于当前采样信息的公路降雨量分布结果；根据梯度下降法，通过调整移动传感器采样位置的手段，进一步优化对路域内降雨量分布的估计结果。本发明采样位置灵活，有效提高运算效率，降低估计系统的计算负载；提高准确度。
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公开(公告)号：CN114879697A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210641179.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机‑无人车混合编队稳定性控制方法及系统，通过将无人机‑无人车混合编队的闭环系统等价拆分为若干个子系统，极大地降低了无人机‑无人车混合编队稳定性分析的解析难度和运算量，继而以伪时延表示子系统特征方程，求解临界时延集合和纯虚根的解集，并计算纯虚根在临界时延处的根趋势，继而确定子系统的稳定域和准确时延边界，通过逐个获取每个子系统的稳定域和准确时延边界，对所有子系统的稳定域取交集，最终能够得到无人机‑无人车混合编队控制系统的稳定域和准确时延边界，得到无人机‑无人车混合编队稳定的充要条件，在所计算的稳定域内，能够保证无人机‑无人车混合编队稳定运动。
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公开(公告)号：CN113485125A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110921297.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意通信拓扑的含时滞车辆队列稳定性控制方法及系统，基于通信拓扑建立含有通信时滞的分布式控制器，利用矩阵的Jordan变换，将含时滞的车辆队列闭环控制系统解耦为若干个子系统，可以应对通信拓扑的拉普拉斯矩阵同时含有实数特征值和共轭复数特征值的状况，且能处理重特征值问题；通过求解子系统特征方程的纯虚根与临界时滞，并计算纯虚根在临界时滞处的根趋势，可得到子系统的准确时滞边界和稳定域；综合考虑所有子系统，取它们稳定域的交集，最终得到车辆队列的稳定域和准确时滞边界，能够保证车辆队列控制系统在所计算的时滞边界内稳定行驶，对车间状态信息的共享交互进行灵活的控制，可采用较小的跟车距离，增加道路容量。
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公开(公告)号：CN113436283A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110707834.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种团雾检测方法、系统、装置、存储介质及前端装置。团雾检测方法，包括：获取雾浓度红外数字黑白图像；对雾浓度红外数字黑白图像进行统计处理，得到其具有L级的灰度直方图；对雾浓度红外数字黑白图像的灰度直方图进行归一化处理，得到各个灰度级的发生概率p(rk)；计算出雾浓度红外数字黑白图像的平均灰度值μ、雾浓度分布偏态γ；根据雾浓度分布偏态值γ，得到雾浓度红外数字黑白图像的雾浓度随机分布量φ；对雾浓度随机分布量φ进行标定，得到雾浓度分布分布量φ与雾浓度值V(φ)的对应关系式；根据雾浓度值V(φ)输出相应能见度等级，进行预警。适用于高速公路中短时、流动性强的团雾检测及时发布团雾预警信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111464075B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010373544.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双直流电机并联系统及电流滞环控制方法，采集双直流电机的转速信号和电流信号；将系统设定参考速度与直流电机的实际转速信号经过速度调节模块后得到速度误差，速度误差经过PI控制器得到参考电流；对参考电流进行电流合成计算，得到三组合成电流；对采集的电流信号进行电流重构计算，得到三组重构电流信号；通过滞环比较器，对合成电流信号与重构电流信号进行比较，生成PWM脉冲信号，控制逆变器电路开关器件的工作状态，实现双直流电机的驱动。本发明提高了电流响应速度，实现对谐波电流的迅速补充，减小了系统的跟踪误差，具有很强的稳定性能。
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公开(公告)号：CN109445484B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811482290.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于猫群优化和免疫模糊PID的孵化室温度控制方法，首先，以孵化室温度为被控对象，采用传递函数建立孵化室温度物理模型，设计模糊ID控制器算法的控制规则表、模糊论域、模糊语言值、隶属度函数，实现积分系数、微分系数的整定；之后使用模糊推理来逼近免疫算法中抑制细胞的抑制量，确定免疫控制规则，并设计免疫P控制器算法的免疫控制规则、模糊论域、模糊语言值、隶属度函数，实现比例系数的整定；利用猫群优化算法对免疫P控制器算法的量化因子和比例因子的取值进行智能寻优，确定量化因子、比例因子的最优值，能够对孵化室温度的精确控制，具有良好的动态和静态性能，超调量小，调节时间快，高效地实现了PID参数的自整定。
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公开(公告)号：CN111464077A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373535.9
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种五直流电机串联直接转矩容错控制方法及其系统，五个串联的直流电机分别经对应的位置传感器和实际转速计算模块后连接对应的PI控制器，五个PI控制器经参考转矩计算模块和滞环控制模块后与PWM脉冲宽度调制模块连接，五个串联的直流电机还经实际转矩计算模块，故障检测和容错控制策略模块后与滞环控制模块连接，PWM脉冲宽度调制模块经6相电压型逆变器与五个串联的直流电机连接用于直接转矩容错控制。本发明使得提高复杂系统的安全性和可靠性成为可能。
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公开(公告)号：CN111464071A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373552.2
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种四直流电机并联电流滞环容错控制方法及控制系统，所述控制方法包括，五相电压源型容错逆变器输出端的电流值经过电流重构、故障检测和容错控制模块得到计算电流值，根据计算电流值判断四个直流电机是否发生故障，若发生故障，使发生故障的直流电机的参考电流值置为0；所述控制系统包括并联设置的直流电机、PI控制器、参考电流重构模块、滞环比较器、PWM模块、五相电压源型容错逆变器、电流重构、故障检测和容错控制模块、转速计算模块、位置传感器和电流检测传感器。本发明控制方法及控制系统，通过故障检测，判断系统是否有发生故障的电机，通过控制信号使故障电机双向晶闸管关断保证设备正常运转，提高了系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN109241674A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811204184.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆编队的多时延稳定性分析方法,首先利用含多时延的分布式控制器，建立车辆编队的闭环动力学模型，并对其进行解耦，得到若干小型子系统，极大地降低了后续稳定性分析的计算量，对子系统特征方程中任意两个含时延的指数项使用半角正切代换，将多时延稳定性分析简化为求解任意双时延域截面，并且固定第三个时延项，将无穷根求解问题转化为有限根求解问题，以获取双时延截面；使用两次Dixon结式，求解纯虚特征根的频率，并寻找频率集合的上界、下界；最后，对频率集合进行频率扫描，得到双时延截面，即子系统的精准时延稳定边界；综合考虑所有子系统，求解它们稳定区域的交集，得到整个车队完整、精确的时延稳定边界。
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