本发明涉及公路交通安全领域，公开了一种基于车辆状态及行车环境的智能感知预警方法及系统，包括获取车辆的状态及行车环境参数；对车辆的状态及行车环境参数进行数据预处理；进行安全性特征指标量化；利用单因素分析与主成分分析相结合的方法对标量化指标进行分析，建立基于车辆状态及行车环境的安全性预估模型；根据基于车辆状态及行车环境的安全性预估模型建立预警策略。本发明融合了车辆状态信息和行车环境信息，构建了基于车辆状态及行车环境的安全性预估模型，并基于安全性预估模型提出了基于车辆状态及行车环境的智能感知预警系统，实现了对车辆运行安全性的有效辨识与预判，预警准确率高，减少了道路交通事故发生率，保障了公路交通安全。