本发明涉及一种越障巡检机器人及越障方法，包括车体和设置于车体的左右两侧的车轮，车体设置有贯穿其前后侧的容纳腔，容纳腔内设置有桥板和机械手，机械手能够将桥板从容纳腔的前端移送至障碍沟上，以及机械手能够将桥板从障碍沟通过容纳腔的后端移送至容纳腔内，位于车体的两侧的车轮之间的间距尺寸小于桥板的宽度尺寸，以使车体能够在桥板上行驶。通过在车体上设置机械手和桥板，机械手在越障前从容纳腔的前端移出桥板和在越障后从容纳腔的后端回收桥板，以实现车体通过桥板越过障碍沟，具有操作便利和能够自主越障的特点。同时，车体通过障碍沟后直接从容纳腔后端回收桥板，回收操作中可避免重新调整车体的位置，进而提高越障效率。