本发明公开了一种机器人安全控制系统，属于机器人控制技术领域，包括：包括环境感知端、操控端和命令接收端，环境感知端用于检测机器人周围的环境信息并生成相应的场景地图，操控端向机器人本体发送控制命令以控制机器人本体沿导航路径信息行进，并于机器人本体偏离导航路径信息时对机器人本体进行修正；环境感知端于生成场景地图时通过检测的环境信息对场景地图进行划分，以生成安全区、第一过渡区、第二过渡区和非安全区，操控端于第一位置信息位于第一过渡区时对机器人本体进行调整以使机器人本体回到安全区，操控端于第一位置信息位于第二过渡区时控制机器人本体停止行进并发出相应的报警信号，确保了机器人执行任务中的安全可靠。