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公开(公告)号：CN111968157B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010822549.4
申请日：2020-08-13
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明公开了一种应用于高智能机器人的视觉定位系统及方法，应用于高智能机器人的定位模块，主要包括环境感知装置、检测单元、视觉里程计算单元、判断单元、滤波单元、调整单元和立体视觉系统；采集周围环境信息并对其角点检测，将获取的对应图像特征匹配并输出高智能机器人的位置和姿态信息；对连续的两帧图片进行关键帧判断：若为关键帧则对探测到的用于前方交会的特征点坐标作为观测数据并得到最优的相机参数和世界点坐标；若不为关键帧则重新进行新一轮计算。通过本技术方案，机器人可持续对自身所处位置进行定位，并且能够根据机器人历史运动轨迹对未来的运动轨迹做出预测，有效的提高了机器人的定位准确性，提升了机器人智能化水平。
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公开(公告)号：CN111612889B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010414463.8
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的动作识别方法及动作识别系统，其中，动作识别方法包括：步骤S1、在预设示教场地内对示教动作多角度拍摄，产生多角度动作图像；步骤S2、对预设示教场地3D建模处理，以形成3D模型；步骤S3、将每个示教动作的起始状态和终结状态进行设置，以协助机器人划分每个示教动作；步骤S4、机器人对每个示教动作的二维画面坐标映射为三维画面坐标，以形成三维画面坐标集合；步骤S5、机器人的机械臂对示教动作进行拟合，以实现机器人的机械臂模拟示教动作的功能。本发明的技术方案的有益效果在于：通过机器人的机械臂对示教动作进行拟合，以实现机器人的机械臂模拟操作人员的每个示教动作的功能。
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公开(公告)号：CN111474561B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010335324.6
申请日：2020-04-24
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明提供了一种适用于智能机器人的定位系统，该种定位系统包括多个定位卫星，多个近点定位设备和多个处于运行状态的智能机器人，于每个智能机器人中设置有一定位单元，定位单元具体包括远程定位模块、第一判断模块、第一请求模块、第二判断模块、第二请求模块、定位切换模块、近点定位模块和交互定位模块。通过本技术方案，能够实现智能机器人的自动定位切换，当卫星定位信号正常情况下，当卫星定位信号弱的情况下依托设置的近点定位设备进行定位，并在未设置有近点定位设备的环境中根据多个智能机器人的协同交互确定当前所处的相对位置，能够适用于不同应用场景，无需人工操作的介入，提升了智能机器人的自主性和适用性。
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公开(公告)号：CN111300426B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010197495.7
申请日：2020-03-19
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种智能机器人领域，尤其涉及一种高智能人型机器人感测头的控制系统。包括：一感测头设备，设置在所述高智能人型机器人的头部，包括：一激光传感模块；一宽基线模块；一窄基线模块；一广角模块；一处理设备，所述处理设备设置在所述高智能人型机器人上并分别与所述感测头设备、所述高智能人型机器人的四肢连接，用于接收所述距离检测结果、所述前方图像检测结果、所述下方图像检测结果和所述全景图像检测结果，构建所述高智能人型机器人的环境模型并生成一控制所述四肢运动的控制指令。上述技术方案的有益效果是：避免高智能人型机器人的感测头出现死角，减少环境成像模型与真实环境之间的误差，提高高智能人型机器人的操作准确性。
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公开(公告)号：CN114434497A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011200332.6
申请日：2020-11-02
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本发明公开了一种机器人视觉系统，包括外壳，所述外壳的前表面安装有两个双目相机，所述双目相机的下方分别安装两个灯罩在外壳的前表面上，所述每个灯罩的内侧安装有一LED补光灯；所述外壳的前上方和后上方分别安装有一全景相机；所述外壳的正上方安装一激光雷达；所述外壳的下方安装有旋转装置，且所述旋转装置具有两个关节；所述外壳内部装有控制模块和电源模块。本发明设置多个摄像头，且外壳设置成可转动模式，可以全方位的采集周围的图像及视频信息，当有摄像头发生故障时，不至于使得机器人失明，还可以通过其他的摄像头继续采集周围环境的图像及视频信息，视觉系统还可以继续运行，提高了工作效率及精度。
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公开(公告)号：CN111673756B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010418033.3
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明提供了一种化学品泄漏救灾机器人，属于救灾设备的技术领域。该种化学品泄漏救灾机器人包括移动模块、化学品检测模块以及自控制模块，具备特殊的工程设计能够在化学品泄漏环境中进行正常工作，通过化学品检测模块自动且持续检测出当前环境中化学物质的浓度，并通过自控制模块做出分析，结合对外部的环境感知控制救灾机器人的移动模块自动调整路径寻找泄漏点，使得对于泄漏点定位更准确，避免人为进入化学品泄漏环境的危害，提高了安全性，方便了后续对化学品泄漏的控制；另外，还可设置清障模块和清障过程，可使得救灾机器人在有障碍物且可通过的情况下不必重新规划路径来绕路，提高了排查效率，保证了救灾的及时性。
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公开(公告)号：CN111590575B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010416708.0
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人的控制系统及其方法，控制系统包括：点云获取模块，实时采集点云图像；指令获取模块，获取机器人的指定对象和指定区域；定位模块，将点云图像、指定对象和当前区域输入定位模型中，以在指定区域内获取包含指定对象的当前区域；移动模块，控制机器人朝向当前区域移动，并获取机器人与当前区域之间的第一距离；驱动模块，控制机器人停止移动，并控制机器人的机械臂抓握当前区域中的指定对象；判断模块，判断第一距离是否到达预设目标距离，若否，将当前区域设置为指定区域，并依次控制点云获取模块、定位模块和移动模块工作，若是，控制驱动模块工作。本发明的有益效果：逐步缩小当前区域，使得机器人可以精确定位指定对象。
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公开(公告)号：CN111300451B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010197497.6
申请日：2020-03-19
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种高智能变形机器人，包括：场景选择模块，选择不同的任务场景，并提取对应的任务信息和执行动作；导航模块，根据外部环境信息进行行走路径的导航控制；姿态变化模块，在进行导航控制的过程中控制高智能变形机器人进行姿态变化；操作模块，在高智能变形机器人移动至任务信息中确定的执行位置时控制高智能变形机器人执行对应的操作动作；执行模块，根据各模块输出的控制指令对各机械四肢的驱动电机进行控制，从而控制高智能变形机器人进行路径导航、姿态变化和执行对应的操作动作。上述技术方案的有益效果是：解决人型机器人在站立式和其他姿态之间根据任务和场景变换进行自适应调整和切换，且能够根据外部指令自动完成场景内的各类任务。
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公开(公告)号：CN111571588B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010415352.9
申请日：2020-05-15
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明提供一种机器人全身动作规划方法及系统，涉及机器人动作规划技术领域，包括：接收包含操作目标的控制指令；根据可动机器人的当前姿态和操作目标建立动作计划；分别计算动作计划与各智能处理模型之间的关联值，并将各关联值按照从大到小的顺序进行排列形成关联值队列；对关联值队列中排列最靠前的关联值对应的智能处理模型关联的标准动作计划进行状态可行性检查得到可行性检查结果；根据动作计划、智能处理模型和可行性检查结果处理得到可动机器人的全身动作规划信息，可动机器人根据全身动作规划信息执行相应动作以实现操作目标。本发明将学习得到的全身动作规划信息作为新的智能处理模型进行保存，有效提升全身动作规划效率，适用性强。
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公开(公告)号：CN111897345A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010822520.6
申请日：2020-08-13
申请人： 深圳国信泰富科技有限公司
发明人： 史超
摘要： 本发明公开了一种高智能的灾场环境预勘探系统，包括多个高智能机器人和一与之远程连接的远程控制终端，其中每个高智能机器人包括运动控制模块、风险评估模块、第一通讯模块、定位模块和环境感知模块，远程控制终端包括路径规划模块、指令生成模块、第二通讯模块和地图映射模块。通过本技术方案，能够依托高智能机器人配备的特种传感器模组，通过远程控制终端调配勘探路线，能够适应火灾、化学品泄漏、核泄漏等多应用场景，根据勘探采样数据和预设指标将灾场环境划分为低风险区域、中风险区域和高风险区域并以灾场风险地图的形式进行呈现，以实现对于灾场环境的遍历化初步勘探，为后续专业救灾人员的进入提供相应的安全保障参考。
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