公开(公告)号：CN111136680B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202010075738.X

申请日：2020-01-22

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开一种机械手，包括：机械臂传动轴、连接件和机械手本体，机械手本体的一端通过连接件与机械臂传动轴固定连接；机械手本体包括：一机械手掌和至少三机械手指，三机械手指活动设于机械手掌的另一端，一机械手指位于机械手掌的一侧，另两机械手指位于机械手掌的另一侧，三机械手指呈“品”字形设置；每一机械手指均包括：第一机械手指部、第二机械手指部和第三机械手指部，第三机械手指部的一端与机械手掌的另一端之间、第三机械手指部的另一端与第二机械手指部的一端之间、第二机械手指部的另一端与第一机械手指部的一端之间均通过夹持传动机构活动连接。本发明布局合理，能够模仿人手进行精细工作的处理。

公开(公告)号：CN111986110B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202010814961.1

申请日：2020-08-13

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T15/50 ,  H04N23/80 ,  H04N23/698

摘要： 本发明公开了一种应用于高智能机器人的图像校准传输系统及方法，具体包括一机器人侧图像校准传输模块和一控制侧图像校准传输模块，其中机器人侧图像校准传输模块进一步包括第一标定单元、相机驱动单元、解拜耳单元和降采样单元；控制侧图像校准传输模块进一步包括第二标定单元、图像矫正单元和处理单元。通过本技术方案，能够在满足高智能机器人的全景相机采集到的图像可清晰并且无畸变的传送至处理单元的条件下，尽可能的减少高智能机器人和远程控制端之间图像传输过程中的传输带宽和机器人侧的运算处理时间，进一步降低了高智能机器人的通讯带宽压力。

公开(公告)号：CN111152237B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202010075742.6

申请日：2020-01-22

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种两侧设置激光雷达的机器人头部及其环境采样方法，包括头部本体、嵌入式处理器和传感器组；头部本体包括底座、颈部连接件、支座、两个转向杆；颈部连接件转动连接于底座的底部；支座设置在底座顶部的中央；两个转向杆分别设置在支座的左右两侧，并且两个转向杆的一端均转动连接于支座；传感器组包括辅助摄像机和两个激光雷达，两个激光雷达分别设置在两个转向杆上，辅助摄像机设置在头部本体的前侧；本发明通过激光雷达获取机器人周围的360°范围内的几何数据，并通过辅助摄像机获取机器人前方的具体环境数据；操作者可以使用用户界面根据三维地图从任意有利位置查看场景，也可以根据机器人前方的具体环境精确控制机器人的行动。

公开(公告)号：CN111427363B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202010334371.9

申请日：2020-04-24

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种机器人导航控制方法及系统，涉及机器人控制领域。包括：步骤S1，采用定位装置获取机器人的实时位置信息；步骤S2，根据广基线图像、窄基线图像和实时位置信息处理获得导航地图；步骤S3，实时扫描获得扫描地图；包含若干障碍物；步骤S4，对障碍物进行测量得到障碍物高度信息，并标注得到障碍物地图；步骤S5，将障碍物地图与导航地图融合，建立地形测绘图；步骤S6，地形测绘图中的障碍物高度信息小于预先设置的障碍物阈值，则输出第一控制指令；不小于障碍物阈值，则输出第二控制指令；步骤S7，根据第一控制指令翻越障碍物；步骤S8，根据第二控制指令转向回避障碍物。具有以下有益效果：实现机器人的精确导航和有效回避障碍物。

公开(公告)号：CN111928898B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010822566.8

申请日：2020-08-13

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种高智能机器人的信息诊断汇总系统，包括机器人端信息诊断模块和控制端信息诊断模块，其中机器人端信息诊断模块进一步包括第一检测单元、第二检测单元、第三检测单元和第一聚合单元；控制端信息诊断模块进一步包括第四检测单元、第二聚合单元和处理单元。通过本技术方案，机器人端各驱动单元的诊断信息通过第一聚合单元汇总通过传输模块传输至第二聚合单元，同时控制端中高智能机器人规划器的诊断信息聚合至第二聚合单元，最后经过汇总处理发送至处理单元，在保留完整的诊断信息的情况下有效降低了诊断信息传输时的带宽占用，提高传输时的稳定性；同时给出了便于使用者查看的可视化信息查询界面，提高了用户的使用便捷性和舒适性。

公开(公告)号：CN111504682B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010415348.2

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明公开了机器人关节扭矩可行性检测方法及系统，涉及机器人领域。包括：步骤S1，获取驱动电机驱动驱动轴的输出力矩；步骤S2，获取驱动电机驱动驱动轴的有效力矩；步骤S3，将有效力矩和转动阈值进行比较：判断有效力矩是否大于转动阈值，并分别输出第一、二控制指令；步骤S4，根据第一控制指令，控制转动角度与角度阈值进行比较：判断转动角度是否大于角度阈值，并分别第三、四控制指令；步骤S5，根据第三控制指令，控制驱动电机降低输出力矩；步骤S6，根据第四控制指令，输出告警信息；步骤S7，根据第二控制指令，退出。具有以下有益效果：有效地检测机器人的关节扭矩的可行性，同时还控制关节扭矩大小以保护机器人的关节。

公开(公告)号：CN111319054B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202010197469.4

申请日：2020-03-19

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  B62D55/08

摘要： 本发明公开了一种驾驶机器人的履带结构，涉及到机器人履带技术领域，包括履带轮外罩壳、设置在履带轮外罩壳内的前履带轮、后履带轮以及与前履带轮和后履带轮连接的履带，前履带轮和后履带轮内各设有一无框电机，履带轮外罩壳的一端的两侧各设有一折叠式机械臂和一广角摄像镜头，每一折叠式机械臂上设有一压力传感器，履带轮外罩壳的一端还设有红外线传感器和长焦摄像镜头，总控制器分别与两无框电机、两折叠式机械臂、一红外线传感器、两压力传感器、一长焦摄像镜头和两广角摄像镜头信号连接。其能够实现驾驶机器人在狭小驾驶空间内的驾驶功能，能够精确控制车辆的行驶速度。

公开(公告)号：CN111331596B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202010075740.7

申请日：2020-01-22

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人自动轨迹校正方法及系统，属于技术领域，方法包括接收外部输入的遥控指令；根据遥控指令生成多条预估运行轨迹；从多条预估运行轨迹中选择一条作为待运行轨迹；通过设置于的各部分上的传感器回传的各部分的状态参数，生成当前的状态极限模型；将状态极限模型与待运行轨迹进行匹配，判断状态极限模型是否与待运行轨迹相冲突：若是，则转向接续步骤；若否，则根据待运行轨迹运行，随后返回开始步骤；生成一冲突反馈结果并上传至一人机交互装置中，以供用户查看；取消待运行轨迹，随后返回开始步骤。上述技术方案的有益效果是：针对使用状况不同的智能机器人的运行计划/运行轨迹进行监控和报警，避免智能机器人的零部件收到损伤。

公开(公告)号：CN111928898A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010822566.8

申请日：2020-08-13

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种高智能机器人的信息诊断汇总系统，包括机器人端信息诊断模块和控制端信息诊断模块，其中机器人端信息诊断模块进一步包括第一检测单元、第二检测单元、第三检测单元和第一聚合单元；控制端信息诊断模块进一步包括第四检测单元、第二聚合单元和处理单元。通过本技术方案，机器人端各驱动单元的诊断信息通过第一聚合单元汇总通过传输模块传输至第二聚合单元，同时控制端中高智能机器人规划器的诊断信息聚合至第二聚合单元，最后经过汇总处理发送至处理单元，在保留完整的诊断信息的情况下有效降低了诊断信息传输时的带宽占用，提高传输时的稳定性；同时给出了便于使用者查看的可视化信息查询界面，提高了用户的使用便捷性和舒适性。

公开(公告)号：CN111590596A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010414452.X

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/18

摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的动作调整系统，其中，包括：通过工控机将实时位置与动作轨迹对应的电机标准位置对比，判断机器人的上臂当前的动作轨迹是否正确，并在判断结果表示上臂当前的动作轨迹不正确时，对电机的位置进行调整；还通过工控机检测出上臂和下臂的各个关节的目标位置信息以及到达目标位置时间，并经过解析后向各个关节输出对应的控制指令，并在各个关节已完成控制指令时，以输出机器人以及各个关节的位置和姿态。有益效果：将实时位置与动作轨迹所对应的电机标准位置进行对比，从而根据两者的差值来调整电机的位置，且在各个关节完成控制指令时输出机器人以及各个关节的位置和姿态。