本发明公开了一种不同交通环境下的车辆换道预警方法，首先在不同交通环境下分别对车辆进行自然驾驶试验和极限试验，并获取车辆在不同交通环境下的自然驾驶试验换道数据和极限试验换道数据；然后根据极限试验换道数据，当两车的相对速度大于0时，以目标车道后车的制动减速度作为预警指标，确定不同交通环境下的预警阈值；根据自然驾驶试验换道数据，相对速度小于0时，以相对距离为预警指标，确定不同交通环境下的预警阈值；最后对于行驶在不同交通环境下的车辆，根据相对速度的正负，选择对应预警阈值，对自车驾驶员进行换道预警。有效减少了预警系统的误报率，提高了驾驶人对换道预警系统的接受程度，提高了预警系统的预警效果。