本发明公开了一种用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，包括：上安装板、可转动连接在上安装板上的驱动轮、第一端与上安装板可转动连接的第一连杆、可转动连接在第一连杆的第二端的第一从动轮、第一端与第一从动轮固连的第二连杆、可转动连接在第二连杆的第二端的第二从动轮、固接在第二从动轮上的下安装板以及用于为驱动轮输入驱动力和用于实现驱动轮、第一从动轮、第二从动轮之间的依次传动的若干绳索。本发明的装置具有两个自由度，即辅助小腿进行屈伸的同时，还具有矢状面内移动的自由度，能适应膝关节的运动特性，不会造成关节压力；且两个自由度的驱动通过一个驱动机构即可实现，驱动机构可设置在远离膝关节的位置，能减轻膝关节处的重量。