本发明公开了一种多层水平循环式停车系统及使用方法，当进行停车操作时，系统查找附近有空位的停车系统，并提醒用户设定取车时间；当车辆开至停车系统时，系统根据设定的取车时间优先分配与其取车时间相接近车辆所在车位附近的车位，并告知车主可用的停车位编号，系统指导车主停泊至指定编号的停车位，确认实际停泊车位和设定车位相符后，完成停车过程。若实际停泊车位与设定车位不相符，指导车主调整实际停泊车位后，完成停车过程。当用户取车时，循环主体转动，将目标车辆所在的停车位移动至地面或临时停取车装置。本发明的停车、取车方式更为智能，通过远程预约停车、取车与临时取车相结合的方式运行，使停车、取车的操作效率更高。