本发明涉及一种基于重力灯塔建立的潜艇导航方法及系统。方法包括获取海洋中多个位置的重力数据点的经度、纬度以及重力值；根据重力数据点的经度、纬度以及重力值将所有重力数据点以第一设定分辨率进行网格化处理；计算每一个当前分辨率下的网格的归一化等级因子；判断归一化等级因子是否大于归一化等级因子阈值；若归一化等级因子大于归一化等级因子阈值，则保留当前分辨率下的网格；根据保留的网格的经度、纬度以及重力值进行存储，确定重力灯塔数据库；根据重力灯塔数据库校正惯性导航系统；根据校正后的惯性导航系统对潜艇进行导航。本发明所提供得一种基于重力灯塔建立的潜艇导航方法及系统，提高了潜艇的导航效率。