本申请涉及一种基于场景信息的清扫机器人控制方法、装置、清扫机器人和存储介质。所述方法包括：获取清扫机器人关联的清扫场所对应的场景信息；根据场景信息确定清扫场所中各待清扫区域及相应的清扫策略；控制清扫机器人移动至各待清扫区域，并获取清扫机器人采集获得的与各待清扫区域对应的环境图像；根据环境图像确定待清扫区域中的环境对象；下发与环境对象和清扫策略对应的清扫控制指令至清扫机器人，清扫控制指令用于控制清扫机器人根据清扫控制指令对待清扫区域进行清扫。采用本方法能够提高清扫机器人的作业效率。