本发明公开了一种机器人弯管加工方法，涉及到弯管加工的技术领域，包括：S1、建立用户坐标系，用户坐标系的原点位于弯管的顶端，用户坐标系的Z轴方向竖直向上，用户坐标系的Y轴方向朝向弯管的内侧方向；S2、机器人手持弯管机头，机器人设置在弯管的顶端，保持机器人固定不动，计算机器人工具坐标系；S3、将数模数据导入弯管参数模型和机器人运动模型，建立机器人弯管加工路径，生成机器人弯管加工程序；S4、机器人执行机器人弯管加工程序。其对设备的利用率高、加工效率高。