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公开(公告)号：CN111940548B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010803700.X
申请日：2020-08-11
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B21D5/00 , B21D43/00 , G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种后挡料定位补正系统及方法，涉及机械铸造工业领域，包括：包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端具体包括：一第一传感器；一第二传感器；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。本发明的益效果是：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；且极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。
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公开(公告)号：CN111940548A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010803700.X
申请日：2020-08-11
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B21D5/00 , B21D43/00 , G05B19/404
摘要： 本发明公开了一种后挡料定位补正系统及方法，涉及机械铸造工业领域，包括：包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端具体包括：一第一传感器；一第二传感器；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。本发明的益效果是：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；且极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。
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公开(公告)号：CN111659780A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010560608.5
申请日：2020-06-18
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B21D7/12
摘要： 本发明公开了一种机器人弯管加工方法，涉及到弯管加工的技术领域，包括：S1、建立用户坐标系，用户坐标系的原点位于弯管的顶端，用户坐标系的Z轴方向竖直向上，用户坐标系的Y轴方向朝向弯管的内侧方向；S2、机器人手持弯管机头，机器人设置在弯管的顶端，保持机器人固定不动，计算机器人工具坐标系；S3、将数模数据导入弯管参数模型和机器人运动模型，建立机器人弯管加工路径，生成机器人弯管加工程序；S4、机器人执行机器人弯管加工程序。其对设备的利用率高、加工效率高。
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公开(公告)号：CN111659780B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010560608.5
申请日：2020-06-18
申请人： 上海发那科机器人有限公司
IPC分类号： B21D7/12
摘要： 本发明公开了一种机器人弯管加工方法，涉及到弯管加工的技术领域，包括：S1、建立用户坐标系，用户坐标系的原点位于弯管的顶端，用户坐标系的Z轴方向竖直向上，用户坐标系的Y轴方向朝向弯管的内侧方向；S2、机器人手持弯管机头，机器人设置在弯管的顶端，保持机器人固定不动，计算机器人工具坐标系；S3、将数模数据导入弯管参数模型和机器人运动模型，建立机器人弯管加工路径，生成机器人弯管加工程序；S4、机器人执行机器人弯管加工程序。其对设备的利用率高、加工效率高。
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公开(公告)号：CN111672993A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010625046.8
申请日：2020-07-01
申请人： 上海发那科机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种高精度折弯后挡料定位装置，涉及到折弯设备技术领域，包括主框架、副框架、位移传感器、气缸、气缸接头、磁性开关、直线轴承、滑杆和滑块，主框架的内部设有副框架，副框架的一侧设有气缸，气缸的上端设有气缸接头和磁性开关，气缸远离副框架的一侧设有滑块，滑块位于主框架的外侧，滑块与气缸连接，滑块上远离气缸的一端为尖端结构，副框架上设有位移传感器，位移传感器包括位移传感器主体和前端浮动机构，位移传感器主体与前端浮动机构连接，直线轴承位于前端浮动机构与滑块之间，滑杆的一端与滑块连接，滑杆的另一端贯穿直线轴承并与前端浮动机构连接。其定位精度可避免折弯模具与后挡料定位装置干涉问题。
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