一种带有清洗机械臂的隧道路灯清洗车，涉及隧道维护技术领域，所采用的技术方案包括驾驶室和平板车斗，所述平板车斗上可拆连接有框架底座，还包括伸缩臂和机械手，所述伸缩臂的第一端设置在所述框架底座上，所述机械手第一端设置在所述伸缩臂的第二端上，所述机械手的第二端设置有喷头；所述机械手的第二端还设置有距离传感器；还包括感知控制系统，所述感知控制系统包括运动控制模块和校正模块。本发明具有伸缩功能和多个自由度，能灵活调整喷头的位置和角度，以适应隧道中灯具的不同位置；通过校正模块，可以使喷头在执行清洗作业时保持最佳的角度和距离，取得最佳的清洗效果；替代人工清洗，提升了清洗效率、降低了清洗成本。