本发明公开了一种基于模型预测控制的人机共享驾驶辅助转向方法，包括以下步骤：A、通过车载的雷达、摄像头和定位装置对车辆行驶场景数据信息进行获取，然后生成局部规划路线；B、建立车辆动力学模型和运动学模型；C、将车辆模型线性化和离散化；D、根据预测时域和控制时域，对模型进行预测；E、构造目标函数，将模型预测的矩阵和约束条件带入目标函数，求解得到转向控制序列，获得次优条件下的转向控制并作用于辅助转向电机，产生辅助转向力矩或预转向力矩；F、驾驶员根据自身对车辆行驶状态的判断，对转向力矩进行主动修正。本发明能够解决现有技术的不足，通过减少预测时域和控制时域，求得目标函数最优解，来满足求解的实时性要求。