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公开(公告)号：CN111891131A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010794082.7
申请日：2020-08-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种轮胎侧偏刚度在线辨识方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤1，建立车辆动力学模型；步骤2，基于线性侧向轮胎力模型对车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学简化模型；步骤3，对车辆动力学简化模型进行离散化，得到以车辆前、后轮侧偏刚度为待估计参数的递推模型；步骤4，采用具有遗忘因子的有限记忆递推最小二乘在线辨识方法对递推模型中的车辆前、后轮侧偏刚度进行辨识。实现了通过具有遗忘因子的有限记忆递推最小二乘在线辨识方法对前、后轮侧偏刚度进行辨识，可以避免维度灾难现象，增加辨识的实时性，且使用有限的历史数据，实现在线辨识轮胎侧偏刚度，且整体适合大多数环境，内部机械装置简单，稳定性高，算法效率高。
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公开(公告)号：CN111717282B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010646213.7
申请日：2020-07-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的人机共享驾驶辅助转向方法，包括以下步骤：A、通过车载的雷达、摄像头和定位装置对车辆行驶场景数据信息进行获取，然后生成局部规划路线；B、建立车辆动力学模型和运动学模型；C、将车辆模型线性化和离散化；D、根据预测时域和控制时域，对模型进行预测；E、构造目标函数，将模型预测的矩阵和约束条件带入目标函数，求解得到转向控制序列，获得次优条件下的转向控制并作用于辅助转向电机，产生辅助转向力矩或预转向力矩；F、驾驶员根据自身对车辆行驶状态的判断，对转向力矩进行主动修正。本发明能够解决现有技术的不足，通过减少预测时域和控制时域，求得目标函数最优解，来满足求解的实时性要求。
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公开(公告)号：CN112356841A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011356563.6
申请日：2020-11-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于脑机交互的车辆控制方法及装置，该方法步骤包括：S1.被控车辆在驾驶过程中，实时感知被控车辆的外部环境信息以及被控车辆的自身状态信息；S2.根据实时感知到的信息，判断与当前环境匹配的所有驾驶场景并作为可选驾驶决策输出以提供给驾驶员选择；S3.采集驾驶员的脑电波信号，并提取出驾驶员对于驾驶决策的决策选择指令；S4.当接收到决策选择指令时，根据决策选择指令从预先训练得到的多个驾驶行为模型中调用对应的目标驾驶行为模型，使用目标驾驶行为模型控制车辆驾驶行为。本发明具有实现方法简单、智能化程度高、控制平稳性以及鲁棒性好且安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN111717282A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010646213.7
申请日：2020-07-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的人机共享驾驶辅助转向方法，包括以下步骤：A、通过车载的雷达、摄像头和定位装置对车辆行驶场景数据信息进行获取，然后生成局部规划路线；B、建立车辆动力学模型和运动学模型；C、将车辆模型线性化和离散化；D、根据预测时域和控制时域，对模型进行预测；E、构造目标函数，将模型预测的矩阵和约束条件带入目标函数，求解得到转向控制序列，获得次优条件下的转向控制并作用于辅助转向电机，产生辅助转向力矩或预转向力矩；F、驾驶员根据自身对车辆行驶状态的判断，对转向力矩进行主动修正。本发明能够解决现有技术的不足，通过减少预测时域和控制时域，求得目标函数最优解，来满足求解的实时性要求。
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公开(公告)号：CN112373300B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011349523.9
申请日：2020-11-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种车辆混合智能限速控制方法及装置，该方法步骤包括：S1.在当前车辆行驶过程中，实时感知当前车辆自身的状态信息、当前车辆所处的环境信息以及前方车辆的状态信息、当前车辆与前方车辆之间的相对距离信息；S2.根据步骤S1感知到的信息实时确定当前车辆的最小刹车距离，当相对距离信息小于最小刹车距离时，转入步骤S3；S3.使用最小刹车距离确定当前车辆的限制速度，根据当前确定的限制速度辅助控制调节当前车辆的制动踏板力以及制动踏板行程。本发明能够根据车辆的环境变化实现车辆自适应的人机混合智能限速控制，且具有实现方法简单、智能化程度以及安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112356841B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011356563.6
申请日：2020-11-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种基于脑机交互的车辆控制方法及装置，该方法步骤包括：S1.被控车辆在驾驶过程中，实时感知被控车辆的外部环境信息以及被控车辆的自身状态信息；S2.根据实时感知到的信息，判断与当前环境匹配的所有驾驶场景并作为可选驾驶决策输出以提供给驾驶员选择；S3.采集驾驶员的脑电波信号，并提取出驾驶员对于驾驶决策的决策选择指令；S4.当接收到决策选择指令时，根据决策选择指令从预先训练得到的多个驾驶行为模型中调用对应的目标驾驶行为模型，使用目标驾驶行为模型控制车辆驾驶行为。本发明具有实现方法简单、智能化程度高、控制平稳性以及鲁棒性好且安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN111891131B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010794082.7
申请日：2020-08-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种轮胎侧偏刚度在线辨识方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤1，建立车辆动力学模型；步骤2，基于线性侧向轮胎力模型对车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学简化模型；步骤3，对车辆动力学简化模型进行离散化，得到以车辆前、后轮侧偏刚度为待估计参数的递推模型；步骤4，采用具有遗忘因子的有限记忆递推最小二乘在线辨识方法对递推模型中的车辆前、后轮侧偏刚度进行辨识。实现了通过具有遗忘因子的有限记忆递推最小二乘在线辨识方法对前、后轮侧偏刚度进行辨识，可以避免维度灾难现象，增加辨识的实时性，且使用有限的历史数据，实现在线辨识轮胎侧偏刚度，且整体适合大多数环境，内部机械装置简单，稳定性高，算法效率高。
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公开(公告)号：CN112373300A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011349523.9
申请日：2020-11-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开一种车辆混合智能限速控制方法及装置，该方法步骤包括：S1.在当前车辆行驶过程中，实时感知当前车辆自身的状态信息、当前车辆所处的环境信息以及前方车辆的状态信息、当前车辆与前方车辆之间的相对距离信息；S2.根据步骤S1感知到的信息实时确定当前车辆的最小刹车距离，当相对距离信息小于最小刹车距离时，转入步骤S3；S3.使用最小刹车距离确定当前车辆的限制速度，根据当前确定的限制速度辅助控制调节当前车辆的制动踏板力以及制动踏板行程。本发明能够根据车辆的环境变化实现车辆自适应的人机混合智能限速控制，且具有实现方法简单、智能化程度以及安全可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN111898199A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010643680.4
申请日：2020-07-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种车辆动力学数据驱动建模方法，该车辆动力学数据驱动建模方建模方法包括步骤：采集待建模车辆的状态量信息；设计Deep EDMD网络结构，使用Deep EDMD网络逼近Koopman算子，将强耦合非线性的车辆动力学模型进行线性逼近，得出待建模车辆的实验结果数据；将采集的状态量信息与得出的实验结果数据进行对比，绘制实验结果对比图。本发明提供的车辆动力学数据驱动建模方法，可以在逼近Koopman算子时，升维函数无需手动设置；车辆动力学模型逼近效果好、自适应性高、解释性强。
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