一种能规避清洗障碍的隧道路灯清洗车和障碍规避方法，涉及隧道维护技术领域，所采用的技术方案包括驾驶室、平板车斗和速度传感器，所述清洗车上设置有第一探测器；所述平板车斗设置有能伸缩的清洗设备，所述清洗设备上设置有喷头，所述喷头附近设置有第二探测器；还包括感知控制系统。本发明实时监控清洗车前进方向上的清洗区域中的所有物体和清洗车之间的相对位置信息，并通过获取图像信息，能准确识别出物体的种类是灯具还是障碍物；自动控制清洗设备的伸缩，保证整个隧道灯具清洗过程的连续性，进一步提高清洗效率。