本发明实施例提供一种基于图像的触觉传感方法、微型化装置及装置制备方法，包括：利用发光源向微柱的顶端方向投射光线，光线透过微柱和基底射出；微柱位于基底上，构成柔性透明微柱阵列；利用设置于柔性透明微柱阵列底部的图像传感器接收射出的光线，生成微柱形变图像；将微柱形变图像输入至解耦网络模型，输出施加的三维力的三维感知数据；其中，解耦网络模型是基于柔性透明微柱阵列受标准压力作用后的样本光斑图像以及对应的识别标签进行训练后获得的。本发明实施例通过将发光源集成在压力传感器中，能够清晰的捕捉微柱的弯曲和形变，并利用智能算法基于该形变图像，完成对三维力的解耦，实现了传感器的小型化、高度集成化以及精准化。