一些实施例包括方法、系统和计算机可读存储介质，公开了一种用于通过解析与操作车辆相关联的多个行为预测来提供路径规划指导的方法。该方法包括将车辆系统安装到车辆中，其中该车辆系统使用与训练数据相关联的融合假设和/或决策，基于训练数据，提供路径规划指导。该方法还包括由处理器确定车辆在包含道路网的地图上的位置；以及由处理器确定在车辆的预定范围内是否存在一个或多个智能体。该方法还包括由处理器基于车辆在地图上的位置以及一个或多个智能体的存在来选择穿越道路网的输出轨迹。该方法还包括由处理器使用输出轨迹来控制车辆的操作。