发明公开
- 专利标题： 轮式全向钩爪爬壁机器人及其运动方法
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申请号： CN202010623905.X申请日： 2020-07-01
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公开(公告)号： CN111746679A公开(公告)日： 2020-10-09
- 发明人: 陈光明 , 李祥森 , 胡鹏杰
- 申请人： 南京农业大学
- 申请人地址： 江苏省南京市浦口区点将台路40号南京农业大学
- 专利权人： 南京农业大学
- 当前专利权人： 南京农业大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市浦口区点将台路40号南京农业大学
- 主分类号： B62D57/024
- IPC分类号： B62D57/024 ; B60B19/00
摘要：
本发明为一种轮式全向钩爪爬壁机器人及其运动方法，属于机器人应用技术领域。它包括机架(6)、转轮(3)、纵向移动时提供抓附力的纵向软体钩爪(2)，和横向移动时提供抓附力的横向钩爪、凸台基体(4)和挤压杆(5)；其特征在于所述的纵向软体钩爪是粘附在转轮(3)的中间板上由条形柔性基体和金属尖钩构成；横向钩爪(1)由树脂基体和端部金属尖钩组成，穿过转轮(3)两侧的长方形通孔，转轮每旋转一圈，通过橡胶皮筋连接的两个横向钩爪(1)会与凸台基体接触两次形成抓附和脱附；凸台基体(4)与转轮相互独立，固定在机架(1)下端，下端与挤压杆(5)相连，挤压杆与三个横向钩爪前端机械挤压；横向钩爪前端分出三个安装孔，安装用于产生抓附力的金属尖钩；机器人可通过改变全向轮式钩爪模块数量形成不同的机器结构。