公开(公告)号：CN111746679A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010623905.X

申请日：2020-07-01

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 陈光明 ,  李祥森 ,  胡鹏杰

IPC: B62D57/024 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明为一种轮式全向钩爪爬壁机器人及其运动方法，属于机器人应用技术领域。它包括机架(6)、转轮(3)、纵向移动时提供抓附力的纵向软体钩爪(2)，和横向移动时提供抓附力的横向钩爪、凸台基体(4)和挤压杆(5)；其特征在于所述的纵向软体钩爪是粘附在转轮(3)的中间板上由条形柔性基体和金属尖钩构成；横向钩爪(1)由树脂基体和端部金属尖钩组成，穿过转轮(3)两侧的长方形通孔，转轮每旋转一圈，通过橡胶皮筋连接的两个横向钩爪(1)会与凸台基体接触两次形成抓附和脱附；凸台基体(4)与转轮相互独立，固定在机架(1)下端，下端与挤压杆(5)相连，挤压杆与三个横向钩爪前端机械挤压；横向钩爪前端分出三个安装孔，安装用于产生抓附力的金属尖钩；机器人可通过改变全向轮式钩爪模块数量形成不同的机器结构。

公开(公告)号：CN212978400U

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202021260272.2

申请日：2020-07-01

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 陈光明 ,  李祥森 ,  胡鹏杰

IPC: B25J18/06 ,  B25J18/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型为一种带有金属外壳保护的软体机械臂，包括气控弯曲机械臂、气控伸缩机械臂和导气管，气控弯曲机械臂部分由外转动环、外转动环与内层铁圈连接件和扇形气腔软体臂组成，气控伸缩机械臂部分由内层铁圈、外层铁圈、内密封盖和伸缩机械臂气腔组成，扇形气腔软体臂本体四周均布四个扇形气腔并直线排列，通过高压气体作用使气腔膨胀实现弯曲，气控伸缩机械臂气腔可以自由伸缩，通过控制气压的大小，来改变外转动环和内外层铁圈间的摩擦力进而改变机械臂整体刚度。本机械臂模块化设计，可多模块或单模块使用，能够通过气压大小实现弯曲与伸缩，改变机械臂刚度，结构简单，性能稳定，自我保护能力强。

公开(公告)号：CN214153267U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202120076185.X

申请日：2021-01-12

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 陈光明 ,  胡鹏杰 ,  李祥森

IPC: H01R13/42 ,  H01R13/631 ,  H01R13/62 ,  H01R24/66 ,  H01R24/76

Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人自主充电对接装置，它包括安装在机器人上的充电母头和安装在充电桩上的充电公头：充电母头包括两块母头电极，分别安装在两块母头电极安装座内；两块弹性压片各通过两个短压缩弹簧与母头电极紧密贴合；两块母头电极盖板分别固定于两块母头电极安装座上；红外测距模块安装在固定座上；充电公头包括两块公头电极，分别安装在两块公头电极安装座内；两块公头电极盖板固定于两块公头电极安装座上；四个导向螺栓分别穿过两个公头电极安装座两侧凸台中间孔安装于固定架上；四个导向轴套安装在四个导向螺栓上；四个长压缩弹簧安装在轴套与固定架之间；两个行程开关固定于固定架上下两侧。