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公开(公告)号：CN116998409A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210478054.3
申请日：2022-04-29
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明提供的一种基于液压推动的清理运输机器人，包括清理装置、运输装置、存储装置、行走装置、抬升装置。在清理过程中，通过清理装置，利用旋转刮板和螺旋刮板，将清理物聚拢，再利用运输装置将清理物提升到存储装置中，实现清理与运输功能。在不使用清理装置、倾倒清理物时，液压推动杆伸长，以完成上述功能。同时，通过远程遥控，该机器人可以根据预期路线对所处环境，同时在粪便达到一定量、遇到障碍物时，都能报警提醒操作者。该机器人集粪便清理收集、自动避障功能于一体，大大提高了清粪效率。
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公开(公告)号：CN114802658A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210274393.X
申请日：2022-03-18
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开一种面向水产养殖检测的碟形水下机器人，包括圆碟式外壳，密封舱，主板，摄像头，四周环绕水下推进器，平行水下推进器。圆碟式外壳通过螺栓固定在主板两边，密封舱通过密封舱夹持机构和螺栓固定在主板下方。四周环绕水下推进器分别固定在主板两边的斜面上，四个推进器前端朝上，平行水下推进器分别固定在主板两边前端朝前，碟式外壳有四个孔洞，与四周环绕水下推进器相配合，机器人前置摄像机，密封舱内部安置深度姿态传感器MPU6050和采样计进行水产养殖信息采集。
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公开(公告)号：CN111196325A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811405809.7
申请日：2018-11-19
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10 , B05B13/04
摘要： 本发明属于船舶清洗领域，公开了一种船舶除锈喷漆一体式爬壁机器人，包括油漆喷涂系统，前驱动系统，左侧轮边行走机构，真空除水吸附系统，后驱动系统，高压水射流除锈系统，右侧轮边行走机构，所述高压水射流除锈系统通过高度调节块与前驱动系统的一侧相连接，所述真空除水吸附系统分别与前驱动系统和后驱动系统的一侧相连接，所述油漆喷涂系统通过油漆喷嘴安装架与四通固定块分别固定在后驱动系统两侧，所述左侧轮边行走机构与右侧轮边行走机构二者结构相同，且呈中心对称，与前驱动系统和后驱动系统的联轴器相连，机器人将船舶壁面除锈、干燥和喷漆防护集成一体，解决了残留水分处理不及时而引起的二次返锈问题，极大地提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN111746679A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010623905.X
申请日：2020-07-01
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B60B19/00
摘要： 本发明为一种轮式全向钩爪爬壁机器人及其运动方法，属于机器人应用技术领域。它包括机架(6)、转轮(3)、纵向移动时提供抓附力的纵向软体钩爪(2)，和横向移动时提供抓附力的横向钩爪、凸台基体(4)和挤压杆(5)；其特征在于所述的纵向软体钩爪是粘附在转轮(3)的中间板上由条形柔性基体和金属尖钩构成；横向钩爪(1)由树脂基体和端部金属尖钩组成，穿过转轮(3)两侧的长方形通孔，转轮每旋转一圈，通过橡胶皮筋连接的两个横向钩爪(1)会与凸台基体接触两次形成抓附和脱附；凸台基体(4)与转轮相互独立，固定在机架(1)下端，下端与挤压杆(5)相连，挤压杆与三个横向钩爪前端机械挤压；横向钩爪前端分出三个安装孔，安装用于产生抓附力的金属尖钩；机器人可通过改变全向轮式钩爪模块数量形成不同的机器结构。
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公开(公告)号：CN118252021A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410370176.X
申请日：2024-03-28
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明新型为一种具备可重构底盘、机械视觉系统的多功能采摘机器人及其智能决策，属于农业机械化自动化领域。它包括多功能电动手抓(1)、包含传感器控制器、记载计算机等多器件的总控台(7)、传送带(3)、履带(4)、提供动力的电机(6)和电池(8)。其特征在于所述底盘结构采用多层涉及包括电机(6)、节省空间的刀片电池(8)、总控台(7)多算法结合摄像头(5)对果实进行图像采集和路况监察，实现机器人智能避障功能，端头使用柔性材料机械手抓和剪刀的多功能电动手抓(1)可自主调节臂长，精准抓取果实，类似飞机起落架的轮胎收放让转换更加快速便捷，轮胎与履带(4)的转换使得机器人能适应多种环境减少果实磕碰损失。
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公开(公告)号：CN117044494A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210489173.9
申请日：2022-05-06
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明为一种三机械臂梨子(苹果)采摘机器人及其采摘方法，包括底盘移动系统、控制驱动系统、果实收集转运装置和采摘机械臂系统，底盘移动系统由行走机构、支撑机构、供能系统和阻尼减震机构组成，控制驱动系统由柔性夹爪控制箱、协作机械臂控制箱、显示器、工控机、GPS天线、电机驱动器、电气箱和支撑板组成，果实收集转运装置由机械臂支撑架和下果台组成，采摘机械臂系统由柔性夹爪、双目视觉模块和机械臂本体组成，实现对标准化果园的果实采摘收集工作。本采摘机器人能适应复杂环境，实现高效低损采收，成本低，维护简单，功能较为全面且操作难度低。
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公开(公告)号：CN114955909A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210274392.5
申请日：2022-03-18
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明涉及一种基于并联绳索机构的室内机器人定位装置及定位方法，涉及大区域大平台内精确定位以及并联绳索机器人。装置包括对位置可变的立柱组，每组立柱组包括与大地相连接的底座，在底座上连接的可伸缩支撑杆；包括安装在支撑杆上的收/放绳设备，收/放绳设备包括座支板，座支板上部的电机、绕线轮等；包括定位小车，定位小车包括布设在下部定滑轮、上部的复合滑轮结构，绳索一端固定在复合滑轮上，顺时针绕过复合滑轮结构、轮组、绕线轮；绳索进行收放实现定位小车在空间内的移动；本发明目的在于解决室内定位精度不高，操作困难等问题，具有零件数少、结构简单、成本低廉、方便安装、后期维护成本小等优点。
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公开(公告)号：CN115302581A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110497447.4
申请日：2021-05-07
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种用于切割肉类的水切割机器，包括六自由度机械臂、机械臂底座、夹具、平台以及传送带。所述机械臂底座置于传送带和平台一侧，所述机械臂主体设置于机械臂底座上，所述机械臂上设置有水切割水枪以及视觉识别机构，所述夹具上设置有气缸配合固定所需要切割的物体，所述夹具设置在平台上，所述传送带设置于平台内部。本发明实现了肉类的水切割分块处理的功能，通过夹具将肉类固定，机械臂经过视觉识别判定所需切割物体的类型大小，选择合适的预先编写好的程序进行切割，机械臂上的水切割水枪将放置在平台上的肉类切割成50mm*50mm大小的小肉块，切割完变成小块的肉类掉落到传送带上，通过传送带将分块完成的肉类传送到下一道工序。
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公开(公告)号：CN114711151A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210200632.7
申请日：2022-03-02
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明提供的一种自动避让养殖场粪便清理与收集机器人，包括收集装置、输送装置、升降装置、存储装置、车架、行走装置、智能控制系统、电池系统。在清理粪便过程中，通过收集装置，利用旋转刮板和螺旋刮刀，将粪便聚拢，再利用输送装置将粪便提升到存储装置中，实现粪便的清理与收集。同时，通过智能控制系统，该机器人可以根据预设路线对养殖场进行粪便清理，同时在粪便达到一定量、机器人电量不足、遇到障碍物时，都能采取相应的行动(自动排放、自动充电、自动避障)实现自我调节。该机器人集粪便清理收集、自动避障功能于一体，提高了清粪效率。
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