本发明涉及自动驾驶控制器和整车控制器的交互系统，包含整车开关、自动驾驶控制器、整车线控控制器和整车控制执行器。本发明涉及步骤：监测整车控制信号、L3干预信息、L2/L3模式切换信息、整车线控反馈信息、自动驾驶控制器状态信息和自动驾驶模式；如L2/L3模式切换信息为L2进入L3信息，则自动驾驶模式置为L3；如L2/L3模式切换信息为L3退至L2信息，则自动驾驶模式置为L2；如自动驾驶模式为L2级，则整车线控指令由整车开关转发第一L2控制输入接口接收的整车控制信号得到；如自动驾驶模式为L3级，则整车线控指令由自动驾驶控制器决策得出。本发明相固定了自动驾驶模式判断主体，规范了交互状态机逻辑，解决了指令接收并执行混乱的问题。