本申请提供一种自动泊车方法及装置，根据确定车辆的目标车速、车辆当前的实际加速度和滑行阻力，计算用于修正扭矩的车辆的扭矩前馈量，并利用目标车速和车辆当前实际车速，确定车辆的目标加速度，进而确定车辆的目标扭矩，基于目标加速度、车辆当前的实际加速度、方向盘转动阻力和目标扭矩，确定车辆当前的标定扭矩和累积标定扭矩，并根据对扭矩前馈量、标定扭矩和累积标定扭矩进行滤波，得到的第一目标扭矩，控制车辆以目标车速运行，将目标扭矩更新为第一目标扭矩，并返回确定车辆当前的标定扭矩和累计标定扭矩的过程。基于本发明，实现在智能泊车中对车速的闭环控制、基于对车速的闭环控制，对行车距离的精准控制、进而实现精准的智能泊车。