本发明公开了基于半直驱驱动器的下肢康复机器人及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，包括腰部调节结构及对称转动连接于腰部调节结构两侧且由上至下依次转动连接的两个大腿调节结构、两个小腿调节结构和两个脚部底板，腰部调节结构、大腿调节结构和小腿调节结构上分别安装有髋关节驱动结构、膝关节驱动结构及踝关节驱动结构。本发明能够辅助患者实现髋关节的屈伸、膝关节的屈伸、踝关节的跖屈和背屈，康复功能健全，能较好地满足患者下肢康复的康复训练要求；可通过输入患者的身材信息、选择康复训练的模式及首次采集康复训练参数的方式，实现康复训练高度的适应性和自主性，更好地适应患者康复训练的需要，改善康复训练效果。