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公开(公告)号：CN116273608B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310161361.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B05B13/04 , B05B15/62 , B05B15/628 , B05B15/68 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于喷涂机器人的刚柔耦合可变尺寸多孔喷枪装置，涉及喷涂机器人领域，包括刚柔耦合可变形支架、喷头组件和喷枪底座。刚柔耦合可变形支架用于连接喷头组件和喷枪底座，并通过电机控制实现喷枪轴向伸缩变形、弯曲变形和截面积增大或缩小变形；喷头组件的分区式喷孔可配合弹性供漆管管径的改变调整喷枪喷幅；喷枪底座中设有驱动刚柔耦合可变形支架变形的驱动单元和供漆组件。本发明可控制喷枪发生变形实现变幅喷涂，刚柔耦合结构具有高灵活性，解决了普通喷枪难以喷涂工件内腔以及狭窄角落等复杂区域的问题。
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公开(公告)号：CN116901068A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310899737.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及喷涂机器人领域，具体涉及一种刚柔耦合多维度智能喷涂机器人。包括主体框架、十字坐标机构、平动平台、转动平台、喷枪、可移动框架、驱动装置、柔索组和可动滑轮装置；主体框架是喷涂机器人的框架；柔索组用来连接驱动装置和平动平台以及转动平台，实现末端执行器喷枪的五个自由度；驱动装置为柔索提供动力；可移动框架和可动滑轮装置能够实现滑轮组在竖直和水平方向上的运动；十字坐标机构能够扩大末端执行器的工作空间并保证一定的刚度。此喷涂机器人通过柔索实现末端执行器焊枪的3个平动自由度和2个转动自由度，同时实现喷枪的喷涂工作，解决相应速度慢及灵巧度的问题，能够应对复杂曲面，对不规则形状的材料进行喷涂，大大提高喷涂设备的适应性问题。
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公开(公告)号：CN116750500A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310814940.3
申请日：2023-07-03
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人，包括移动安装机构、刚柔耦合机构、无人机布料机构和卷绳机构，刚柔耦合机构设于移动安装机构的主架之间，并由卷绳机构吊起刚柔耦合机构。通过刚柔耦合机器人可以实现集装箱群侧面的扭锁绑扎工作，完成集装箱群顶部的桥锁绑扎作业及40英尺和20英尺标准集装箱码垛作业；通过无人机布料机构可以实现集装箱群顶部桥锁的投放和辅助绑扎带绑扎作业。本发明具有码垛、绑扎、布料等一体化功能，既具有混联机构的特性，又具有刚柔耦合的特点，工作范围大、定位精度高、模块化程度高、结构简单、实用性强。
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公开(公告)号：CN111847285B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010810843.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B66C23/80
Abstract: 本发明公开了一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，包括车轮、起重液压油缸、伸缩电动缸、万向节和导轨。车轮的上端与液压油缸的缸体铰接，下端与圆弧形导轨配合，可沿导轨移动。起重液压油缸的推杆与万向节两端铰接，万向节上端固定在起重机器人吊臂上。电动缸的两端分别与液压油缸的缸体铰接，可通过调节电动缸的伸缩量调节液压油缸之间的支撑角度，并通过电动缸上的减速器自锁，实现稳定支撑的作用；本发明能够增强柔索并联起重机器人在工作时的稳定性，能够根据起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务需求，转变不同的工况模式。
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公开(公告)号：CN115106695A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210391336.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于不规则工件焊接的可重构模块化柔索并联机器人，包括有可重构轨道单元，可重构轨道单元上架设有多个间隔设置的支撑模块，支撑模块上分别通过滑动模块安装有缠线模块和机械臂支撑模块，缠线模块为两个一上一下并列设置，机械臂支撑模块上安装有机械臂模块，机械臂模块包括有吊装机械臂模块和焊接机械臂模块，吊装机械臂模块通过两根机械臂绳索吊装有圆筒吊装模块，焊接装备模块的端部安装有通过两根机械臂绳索驱动的焊接装备模块。本发明主要分为可重构轨道，焊接模块单元和吊装模块单元，通过三种模块不同组合，形成可重构模块化式的柔索并联驱动作业，使设备能够适应各种不规则工件，从而对末端进行较为准确的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111631914B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010522807.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动腰部康复机器人状态区间响应域预测方法，其具体步骤如下：步骤一：根据柔索驱动腰部康复机器人几何模型，建立其训练过程中的角度状态响应方程，步骤二：将角度状态响应方程转换为角度状态响应等效方程；步骤三：建立角度状态响应区间等效方程，步骤四：对区间向量及区间矩阵在所引入区间向量的均值处近似展开，步骤五：根据摄动理论得到角度状态响应中点值及变化区间半径，步骤六：获取角度状态响应区间向量的上下界值；步骤七：结合步骤五和步骤六，即可获取角度及受力状态区间响应域。本发明解决了冗余机构求解问题的基础上，可解决柔索驱动腰部康复机器人系统在含有不确定区间参数下的角度及受力状态响应域分析问题，有效提高计算效率并保证了计算精度，同时大大简化计算过程，大幅缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN112959306B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110327589.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，包括中央移动台、药盒、机械臂组件、移动驱动机构和控制机构：中央移动台设有升降机构；药盒设于中央移动底部；机械臂组件安装于中央移动台上，且通过轴向驱动元件驱动机械抓手伸出或缩回；同时，机械抓手上设有抓握驱动电机，通过抓握驱动电机实现药品抓取或释放；移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两呈对角布置的驱动单元；驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连；控制机构分别与升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机、移动驱动机构控制相连。本发明采用对角式柔索张紧并联驱动，且配合特定机械臂组件工作，不仅可以扩大工作范围，还能增强机构运行的平稳性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112268798A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011102170.2
申请日：2020-10-15
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动康复机器人用钢丝绳性能测试装置及其测试方法，包括有垂直滑轮模块、水平滑轮模块、测量模块、驱动模块，垂直滑轮模块为一个且位于中部，水平滑轮模块、测量模块和驱动模块均为两个且呈镜像对称，钢丝绳从驱动侧依次穿过驱动模块、测量模块、水平滑轮模块、垂直滑轮模块至负载侧的水平滑轮模块、测量模块、驱动模块，测量模块上安装有用于检测钢丝绳拉力的拉力传感器部件以及检测钢丝绳位移的拉绳传感器部件，结合传感器部件的检测结果用于钢丝绳与滑轮不同包角对钢丝绳性能的影响分析。本发明可以完成钢丝绳的往复对拉实验，尤其是可以实时检测钢丝绳拉力与绳段位移，具有较好的检测实时性与多样性。
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公开(公告)号：CN111821143A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010729392.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了基于半直驱驱动器的下肢康复机器人及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，包括腰部调节结构及对称转动连接于腰部调节结构两侧且由上至下依次转动连接的两个大腿调节结构、两个小腿调节结构和两个脚部底板，腰部调节结构、大腿调节结构和小腿调节结构上分别安装有髋关节驱动结构、膝关节驱动结构及踝关节驱动结构。本发明能够辅助患者实现髋关节的屈伸、膝关节的屈伸、踝关节的跖屈和背屈，康复功能健全，能较好地满足患者下肢康复的康复训练要求；可通过输入患者的身材信息、选择康复训练的模式及首次采集康复训练参数的方式，实现康复训练高度的适应性和自主性，更好地适应患者康复训练的需要，改善康复训练效果。
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公开(公告)号：CN105547157B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610128424.5
申请日：2016-03-07
Applicant: 安徽电气工程职业技术学院 , 国网安徽省电力公司培训中心 , 合肥工业大学 , 国家电网公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种三维微纳米触发式探头，其特征是由测头单元和测量单元构成：测头单元是在圆环座上设置呈“十”字的簧片，在簧片上固定设置呈“十”字的悬浮片，形成悬浮片在圆环座上的悬浮结构；在悬浮片的上端面分别固定设置各分光反射棱镜和楔形棱镜，在悬浮片的中心贯通孔中固定安装探针；由激光器和四象限探测器构成测量单元，利用四象限探测器获得位于探针前端的测球的位移信号。本发明能够获得高精度、高灵敏度和小测力的探测效果，同时具有高稳定性、调节灵活的优势。
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