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公开(公告)号：CN115107012B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210673092.4
申请日：2022-06-14
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。
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公开(公告)号：CN109781503B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910038375.X
申请日：2019-01-16
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种抗侧向冲击实验中试件边界约束施加装置。本发明包括安装杆状试件的支座约束系统以及向所述试件施加轴向载荷的轴向加载系统；所述支座约束系统包括第一安装单元与第二安装单元，所述第一安装单元上设有第一圆通孔，所述第一圆通孔内安装有与所述试件一端焊接的第一刚接端头或与所述试件一端铰接的第一铰接端头；所述第二安装单元上设有第二圆通孔，所述第二圆通孔内安装有与所述试件另一端焊接的第二刚接端头或与所述试件另一端铰接的第二铰接端头；通过所述轴向加载系统对所述试件施加并保持轴向拉力或压力。本发明在抗侧向冲击性能实验中，可对刚接、平面内铰接或平面外铰接轴向受力试件施加端部约束，功能更全面。
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公开(公告)号：CN115452214A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211080447.5
申请日：2022-09-05
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种谐波减速器柔轮应力应变测量装置及方法，装置包括布置与谐波减速器柔轮的光纤布拉格光栅传感器(FBG)、用于驱动谐波减速器的驱动机构和加载机构，以及用于获取光纤布拉格光栅传感器采集信号并进行应力应变测量计算的测量控制系统，利用谐波减速器输出轴的空心设计将旋转柔轮上传感器的信号线引出，最后通过滑环实现谐波减速器柔轮在动态工况下的应力应变的测量。本发明方法可测得谐波减速器柔轮在不同工况下的应力应变性能，为谐波减速器内部啮合状态的监测和结构参数的优化设计提供有效的载荷依据和参数指导，对谐波减速器的智能运维和柔轮优化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115205626A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210729377.5
申请日：2022-06-24
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种应用于涂层缺陷检测领域的数据增强方法及系统，主要针对样本数据量少，各类别比例分布不均衡，含大量小样本且密集聚集的涂层缺陷数据集，包括：1.根据原始数据集制作特征图数据库；2.基于原图各类别先验准确率和数量，从特征图数据库中随机抽取对应特征图并自适应加权映射到原图中；3.以一定的概率与另外多张原图进行变换组合拼接成新的图片。本发明生成的新图与原图相关性小，可根据不同复杂应用环境，动态调整超参和函数，丰富样本特征和数量，避免传统数据增强可能带来的过拟合问题。通过消融实验表明，经该数据增强训练后的模型具有更好的识别准确率和泛化性，且该方法无需人工二次标注。
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公开(公告)号：CN111821143B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010729392.0
申请日：2020-07-27
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了基于半直驱驱动器的下肢康复机器人及其控制方法，涉及康复机器人技术领域，包括腰部调节结构及对称转动连接于腰部调节结构两侧且由上至下依次转动连接的两个大腿调节结构、两个小腿调节结构和两个脚部底板，腰部调节结构、大腿调节结构和小腿调节结构上分别安装有髋关节驱动结构、膝关节驱动结构及踝关节驱动结构。本发明能够辅助患者实现髋关节的屈伸、膝关节的屈伸、踝关节的跖屈和背屈，康复功能健全，能较好地满足患者下肢康复的康复训练要求；可通过输入患者的身材信息、选择康复训练的模式及首次采集康复训练参数的方式，实现康复训练高度的适应性和自主性，更好地适应患者康复训练的需要，改善康复训练效果。
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公开(公告)号：CN112959306A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110327589.6
申请日：2021-03-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供了一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，包括中央移动台、药盒、机械臂组件、移动驱动机构和控制机构：中央移动台设有升降机构；药盒设于中央移动底部；机械臂组件安装于中央移动台上，且通过轴向驱动元件驱动机械抓手伸出或缩回；同时，机械抓手上设有抓握驱动电机，通过抓握驱动电机实现药品抓取或释放；移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两呈对角布置的驱动单元；驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连；控制机构分别与升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机、移动驱动机构控制相连。本发明采用对角式柔索张紧并联驱动，且配合特定机械臂组件工作，不仅可以扩大工作范围，还能增强机构运行的平稳性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110037892B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910360643.X
申请日：2019-04-30
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61H1/02 , A63B23/12 , A63B23/14 , A63B21/055
摘要： 本发明公开了一种形状记忆合金绳索驱动的上肢康复训练装置，包括形状记忆合金驱动器模块、肩关节运动模块、两组上臂杆、两组肘关节运动模块、前臂杆、腕关节运动模块，两组上臂杆套接于上臂位置，前臂杆套接于前臂位置，腕关节运动模块套接于腕部并供使用者手持，通过多个形状记忆合金驱动器和绳索带动肩关节运动模块、肘关节运动模块运动，进而实现上肢的动作。本发明可以辅助患者实现上肢肩关节前屈/后伸、外旋/内旋，肘关节伸展/屈曲，腕关节外展/内收，背屈/掌屈，足够满足主要的康复训练动作。
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公开(公告)号：CN111631914A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010522807.7
申请日：2020-06-10
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种柔索驱动腰部康复机器人状态区间响应域预测方法，其具体步骤如下：步骤一：根据柔索驱动腰部康复机器人几何模型，建立其训练过程中的角度状态响应方程，步骤二：将角度状态响应方程转换为角度状态响应等效方程；步骤三：建立角度状态响应区间等效方程，步骤四：对区间向量及区间矩阵在所引入区间向量的均值处近似展开，步骤五：根据摄动理论得到角度状态响应中点值及变化区间半径，步骤六：获取角度状态响应区间向量的上下界值；步骤七：结合步骤五和步骤六，即可获取角度及受力状态区间响应域。本发明解决了冗余机构求解问题的基础上，可解决柔索驱动腰部康复机器人系统在含有不确定区间参数下的角度及受力状态响应域分析问题，有效提高计算效率并保证了计算精度，同时大大简化计算过程，大幅缩短计算时间。
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公开(公告)号：CN108273257B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810173129.0
申请日：2018-03-01
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供一种人体腰部运动状态检测装置及检测方法，所述检测装置，由1个腰部角度检测装置和2个以上的位移检测装置组成。其中，腰部角度检测装置由T形扭转腰带、腰带连接组件和可调节腰带组成。通过腰带连接组件将T形扭转腰带与可调节腰带活动连接在一起。位移检测装置分别与腰部角度检测装置相连接。有益的技术效果：该装置采用柔索绑缚的方式，减少了检测装置对人体运动的干扰，增加了检测数据的有效性和精确性。本发明所提供的检测方法，能够精确获取人体运动时与盆骨连接的腰部和下肢的运动状态数据，为上下肢联动式腰部康复机器人的设计及研制提供理论和数据支持。
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公开(公告)号：CN106709264B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710019654.2
申请日：2017-01-11
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种双起重机系统变幅角响应建模算法及随机响应域预测方法，变幅角响应建模算法步骤如下：1、建立系统几何模型，并给出各点的坐标；2、建立系统约束方程；3、结合系统约束方程，建立变幅角响应模型。随机响应域预测方法步骤如下：1、根据随机参数模型来描述载荷的不确定性；2、基于变幅角响应模型和随机参数模型，建立随机变幅角响应等效方程；3、结合复合函数特性和随机摄动法，提出了摄动随机复合函数法，并求解出随机变幅角响应表达式；4、根据随机变量函数矩法，进一步求解出变幅角响应的期望和方差。本发明可解决带有随机参数下变幅角响应域的预测问题，具有快速性和精度高的特点，保证了系统作业的可靠性。
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