本发明提供一种控制停放制动力进行制动力补充的方法和系统，本发明包括正常制动模块、整车制动控制单元、速度传感器、停放制动缸、保压阀和停放制动控制单元ECU。停放制动控制单元ECU接收到制动施加指令后，比较当前车辆减速度和整车目标减速度的大小，判断是否存在制动力不足的情况；如果存在，则控制停放制动力进行制动力补充。本发明的制动力补充方法和系统，可以在车辆制动力不足的情况下，通过利用停放制动力进行制动力补充，提供了制动性能的冗余性，提高车辆安全性。