本发明公开了一种AUV水下回收系统，其包括对接框和夹持机构，对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成，入口端包括导引圈，导引圈通过支撑杆与前圈架固定连接，中圈架上装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板和定位座，夹持机构包括至少2个定位板，定位板外侧固接有连接臂，连接板上设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板上安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。本发明的回收系统可以对待回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。