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公开(公告)号：CN115773788B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211657998.3
申请日：2022-12-22
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种适用于浅水区域打捞船舶的监测系统，包括设置在船舶上的GPS、罗经、5个惯性测量单元、2个测深仪和计算机，5个惯性测量单元分别设置在5个监测点处，5个监测点分别位于4个角点和船舶中心，2个测深仪分别设置在船舶的左前部和右后部，计算机接收GPS、罗经、5个惯性测量单元和2个测深仪的监测数据并进行以下处理：1)采用以下公式分别计算5个监测点处船底距海底的实时距离：ΔH＝h‑(H‑d)+heave，其中，ΔH为船底距海底的距离，h为姿态改正后的水深，H为船舶型深，d为测深仪安装高度；2)预警：当监测数据超过设定阈值时，计算机发出预警。本发明能够实时监测船舶运动状态并提供预警信息，保证打捞施工作业安全。
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公开(公告)号：CN118442973B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410896220.0
申请日：2024-07-05
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明提出了一种基于双目视觉靶标自识别跟踪的海上导管架施工定位方法。该方法通过准备左、右相机并建立相机坐标系，固定N个定位靶标到导管架上，确定靶标在导管架坐标系中的位置偏移量。在施工船上设置GNSS定位定向仪和全站仪，计算船体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。利用自定义靶标识别检测算法结合Staple算法，实时检测、跟踪导管架上的N个定位靶标，使用最小二乘法实时计算靶标在船体坐标系下的三维信息，并转化到大地坐标系。根据N个定位靶标的三维信息和位置偏移量，计算得到导管架的位置和艏向数据。该方法实现了定位自动化、精准度高、工作效率提高和安全风险降低的效果。
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公开(公告)号：CN118411410A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410459134.3
申请日：2024-04-17
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 武汉大学 , 天津水运工程勘察设计院有限公司
摘要： 本申请公开了一种利用双目系统的海上单桩倾斜监测方法。本方法中，在第一参照下对二相机进行标定，获得两台相机在第一参照下的位姿。完成标定后，通过操作码盘转动，使相机对准需要测量的单桩。采集二相机从不同视角对目标施工桩进行观测，通过对目标施工桩进行机器视觉识别以得到单桩在双目相机坐标系中的位姿。通过倾角仪采集二相机的相对于水平面的俯仰角度和横滚角度，并通过坐标变换，得到目标施工桩相对水平面的倾斜姿态，最终实现了快速、简单地测量目标施工桩的倾斜姿态。
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公开(公告)号：CN111664912B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010475240.2
申请日：2020-05-29
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院 , 广州打捞局
IPC分类号： G01F23/14 , G01F23/292 , E02D15/10
摘要： 本发明公开了一种水下整平机抛石管内碎石量监测系统，包括光传感器组和压力计组以及综合采集仪和计算机系统，光传感器组包括至少两个光传感器，分别安装在抛石管的设计碎石量最高位置处和最低位置处，压力计组包括至少两个压力计，分别安装在抛石管的设计碎石量最高位置处和最低位置处，压力计和光传感器将采集的实时数据和信号通过综合采集仪传输至计算机系统，计算机系统对实时数据和信号进行处理，获得水下整平机工作过程中抛石管内碎石顶面的高度输出至输出设备。本发明还公开了利用上述监测系统的水下整平机抛石管内碎石量监测方法。本发明输出结果准确可靠，能够极大地提高整平作业效率。
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公开(公告)号：CN111678490A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010476933.3
申请日：2020-05-29
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院 , 广州打捞局
摘要： 本发明公开了一种座底自升式水下整平架监测及调节系统，包括4台水下压力传感器、一台定位GPS、一个数据发送单元、一台温盐深仪和数据处理与显示模块，4台水下压力传感器分别靠近4个液压支腿安装在整平架的矩形框架上，定位GPS和数据发送单元露出水面，安装在测量塔架上，测量塔架固定在整平架的矩形框架上，温盐深仪安装在整平架的料斗或小车上；数据处理与显示模块包括计算机、数据接收单元及数据处理单元，数据处理单元通过计算获得四个液压支腿的伸缩量。本发明可以得到整平架四个液压支腿的伸缩量，将该伸缩量发送给液压控制系统，就可以实现液压支腿的高度调节。
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公开(公告)号：CN116774197A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311068780.9
申请日：2023-08-24
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 青岛海卓同创科技有限公司 , 天津水运工程勘察设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于声呐扫测深度变化的固定目标物的声速剖面求取方法。该方法通过设置声波发生点和若干声波反射点，并以等距离垂向布置反射点，实现声波的发射和接收。通过记录声波反射相关的数据参数，包括声波发射点与声波反射点之间的水平距离、声波反射点之间的垂向距离等，利用计算公式推导出声波在不同层次中的平均声速。该方法具有高效、准确、安全、方便和经济的特点。相比传统方法，本发明方法能够克服传统方法在声速剖面获取和双轴扫描声呐数据修正方面的限制和缺点。通过该方法，可以获得声速剖面的实时信息，为水下声通信、水下定位、目标探测、海洋环境监测和资源勘探等应用提供重要的数据支持。
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公开(公告)号：CN113091704A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110360570.1
申请日：2021-04-02
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
IPC分类号： G01C5/04
摘要： 本发明公开了一种沉管沉放安装过程高程监测方法，在施工区域附近设立潮位站，在潮位站设置站点水位计和数据发送单元，在管节预制完成后，在管节内布设两台静力水准仪、在管顶布设控制点水位计，采用沉放驳实施管节沉放，在沉放驳上布设密度计。本发明利用平均水平面可以实现潮位站绝对高程的精确传递；水位计的测量值在经过密度改正后，精度可达5mm，利用2台控制点水位计和2台静力水准仪测量计算得到的沉管姿态角Pitch和Roll，可以反映沉管整体的姿态情况，数据比倾斜仪更加准确；安装在测量控制塔底部的控制点水位计，距离沉管底部更近，在经过Pitch和Roll修正后，可以得到精度更高的管底绝对高程数据。
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公开(公告)号：CN110261824A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910635423.3
申请日：2019-07-15
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种基于多信标的超短基线标定系统，包括换能器、姿态仪、全站仪、声速计、消声试验水池以及多个信标；多个信标布置在消声试验水池的池底；换能器和姿态仪，两者固定连接且两者的艏向相近，两者均浸入消声试验水池的水中；消声试验水池外设有两个已知坐标的控制点；全站仪以控制点作为坐标参考点对每个信标、换能器和姿态仪进行三维坐标测量；声速计测量水池内的声速剖面，对换能器的坐标测量结果进行声线弯曲修正。本发明还提供一种基于多信标的超短基线标定方法。本发明通过一体化安装的超短基线换能器和姿态仪，在室内水池通过多信标进行精确标定，节约时间，在海上应急救捞施工中，极大地提高水下定位的工作效率。
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公开(公告)号：CN111824374B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010714545.4
申请日：2020-07-22
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
摘要： 本发明公开了一种AUV水下回收系统，其包括对接框和夹持机构，对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成，入口端包括导引圈，导引圈通过支撑杆与前圈架固定连接，中圈架上装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板和定位座，夹持机构包括至少2个定位板，定位板外侧固接有连接臂，连接板上设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板上安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。本发明的回收系统可以对待回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。
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公开(公告)号：CN118442973A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410896220.0
申请日：2024-07-05
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明提出了一种基于双目视觉靶标自识别跟踪的海上导管架施工定位方法。该方法通过准备左、右相机并建立相机坐标系，固定N个定位靶标到导管架上，确定靶标在导管架坐标系中的位置偏移量。在施工船上设置GNSS定位定向仪和全站仪，计算船体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。利用自定义靶标识别检测算法结合Staple算法，实时检测、跟踪导管架上的N个定位靶标，使用最小二乘法实时计算靶标在船体坐标系下的三维信息，并转化到大地坐标系。根据N个定位靶标的三维信息和位置偏移量，计算得到导管架的位置和艏向数据。该方法实现了定位自动化、精准度高、工作效率提高和安全风险降低的效果。
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