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公开(公告)号：CN110261824A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910635423.3
申请日：2019-07-15
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种基于多信标的超短基线标定系统，包括换能器、姿态仪、全站仪、声速计、消声试验水池以及多个信标；多个信标布置在消声试验水池的池底；换能器和姿态仪，两者固定连接且两者的艏向相近，两者均浸入消声试验水池的水中；消声试验水池外设有两个已知坐标的控制点；全站仪以控制点作为坐标参考点对每个信标、换能器和姿态仪进行三维坐标测量；声速计测量水池内的声速剖面，对换能器的坐标测量结果进行声线弯曲修正。本发明还提供一种基于多信标的超短基线标定方法。本发明通过一体化安装的超短基线换能器和姿态仪，在室内水池通过多信标进行精确标定，节约时间，在海上应急救捞施工中，极大地提高水下定位的工作效率。
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公开(公告)号：CN118294941A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410719836.0
申请日：2024-06-05
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明公开了一种具有路径改正功能的双轴声呐扫描装置及路径改正方法，属于海洋声学探测技术领域，双轴扫描声呐声线路径改正装置包括囊体、油透镜、双轴云台、换能器、校正透镜、温度传感器；所述囊体的内部充油；所述油透镜由所述囊体和其内部的油形成；所述双轴云台设置于所述囊体内部；所述换能器安装于所述双轴云台；所述校正透镜安装于所述换能器，所述校正透镜设于所述换能器用于收发能量的末端。该双轴扫描声呐声线路径改正装置通过校准透镜、实测温度并匹配声速值等手段，实现了声线路径的准确修正，提高了数据准确性和可靠性，同时具有低成本、高效率、安全便捷的特点。
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公开(公告)号：CN110261824B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910635423.3
申请日：2019-07-15
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种基于多信标的超短基线标定系统，包括换能器、姿态仪、全站仪、声速计、消声试验水池以及多个信标；多个信标布置在消声试验水池的池底；换能器和姿态仪，两者固定连接且两者的艏向相近，两者均浸入消声试验水池的水中；消声试验水池外设有两个已知坐标的控制点；全站仪以控制点作为坐标参考点对每个信标、换能器和姿态仪进行三维坐标测量；声速计测量水池内的声速剖面，对换能器的坐标测量结果进行声线弯曲修正。本发明还提供一种基于多信标的超短基线标定方法。本发明通过一体化安装的超短基线换能器和姿态仪，在室内水池通过多信标进行精确标定，节约时间，在海上应急救捞施工中，极大地提高水下定位的工作效率。
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公开(公告)号：CN109490927A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811600860.3
申请日：2018-12-26
申请人： 天津水运工程勘察设计院 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明公开了一种水下整平架定位系统，包括位于水下的整平架、测量船、定位信标系统、基阵信标系统和基阵信标校准系统；定位信标系统包括若干设置在整平架上的定位信标；基阵信标系统包括若干设置在整平区域四周的基阵信标；基阵信标校准系统，包括用于定位的GPS，用于测量测量船艏向的罗经，用于测量测量船运动姿态的姿态传感器，及用于测量与基阵信标和定位信标之间距离的声学收发器，GPS、罗经、姿态传感器和声学收发器均固定在测量船上；测量船在基阵信标校准时位于基阵信标上方，测量船在整平架定位时位于整平架上方。本发明还公开了一种水下整平架定位方法。本发明实现整平架在水下绝对定位和高精度相对定位，提高了整平作业效率。
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公开(公告)号：CN111824374B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010714545.4
申请日：2020-07-22
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
摘要： 本发明公开了一种AUV水下回收系统，其包括对接框和夹持机构，对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成，入口端包括导引圈，导引圈通过支撑杆与前圈架固定连接，中圈架上装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板和定位座，夹持机构包括至少2个定位板，定位板外侧固接有连接臂，连接板上设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板上安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。本发明的回收系统可以对待回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。
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公开(公告)号：CN109490927B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201811600860.3
申请日：2018-12-26
申请人： 天津水运工程勘察设计院 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明公开了一种水下整平架定位系统，包括位于水下的整平架、测量船、定位信标系统、基阵信标系统和基阵信标校准系统；定位信标系统包括若干设置在整平架上的定位信标；基阵信标系统包括若干设置在整平区域四周的基阵信标；基阵信标校准系统，包括用于定位的GPS，用于测量测量船艏向的罗经，用于测量测量船运动姿态的姿态传感器，及用于测量与基阵信标和定位信标之间距离的声学收发器，GPS、罗经、姿态传感器和声学收发器均固定在测量船上；测量船在基阵信标校准时位于基阵信标上方，测量船在整平架定位时位于整平架上方。本发明还公开了一种水下整平架定位方法。本发明实现整平架在水下绝对定位和高精度相对定位，提高了整平作业效率。
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公开(公告)号：CN111824374A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010714545.4
申请日：2020-07-22
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
摘要： 本发明公开了一种AUV水下回收系统，其包括对接框和夹持机构，对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成，入口端包括导引圈，导引圈通过支撑杆与前圈架固定连接，中圈架上装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板和定位座，夹持机构包括至少2个定位板，定位板外侧固接有连接臂，连接板上设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板上安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。本发明的回收系统可以对待回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。
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公开(公告)号：CN212658824U
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202021463130.6
申请日：2020-07-22
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
摘要： 本实用新型公开了一种AUV共形阵声呐探测系统，其包括AUV航行器和安装在AUV航行器的壳体表面的声呐设备，声呐设备包括侧扫声呐和多波束声呐，壳体包括外层和内层以及位于外层和内层之间的缓冲结构，缓冲结构包括抗挤压层和减震层，抗挤压层由软橡胶垫构成，减震层包括减震骨架，减震骨架内侧与内层之间具有减震腔，该减震腔中安装有减震弹簧。本实用新型的AUV共形阵声呐探测系统具有更好的降噪减震壳体，其探测受干扰更少，检测更准确。
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公开(公告)号：CN212313840U
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202021466660.6
申请日：2020-07-22
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
摘要： 本实用新型公开了一种AUV水下回收系统，其包括对接框和夹持机构，对接框包括入口端和回收架，回收架包括由前圈架、中圈架、尾圈架组成的骨架结构，骨架结构经轴向延伸的连接板沿周向间隔分布连接形成，入口端包括导引圈，导引圈通过支撑杆与前圈架固定连接，中圈架上装有AUV检测传感器，尾圈架中设有支撑板和定位座，夹持机构包括至少2个定位板，定位板外侧固接有连接臂，连接板上设有可供连接臂穿过的限位卡槽，限位卡槽中装配有与连接臂局部形成斜面滑移配合的顶压块，连接板上安装有驱动顶压块升降从而推动连接臂沿圆筒状回收架径向做伸缩运动的动力缸。本实用新型的回收系统可以对待回收的AUV进行稳定地夹持固定，保证回收过程安全可靠地进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209882817U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920463113.3
申请日：2019-04-08
申请人： 天津水运工程勘察设计院 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
IPC分类号： A01K61/73
摘要： 本实用新型公开了一种基于共享单车回收利用的人工鱼礁，采用空心立方体结构，设有八个角部和六个正方形面，每个正方形面采用四辆单车连接而成，四辆单车分布在正方形的四个边上，车轮朝外，车把手朝里，相邻两辆单车的前轮和后轮固定连接在一起，四辆单车的车头采用捆扎绳索连接在一起，捆扎绳索在正方形面的中心处形成绳索交叉点；每个角部设有一个三叉角钢连接件，三叉角钢连接件设有三个沿立方体相邻三边延伸的角钢段，每个角钢段扣固在两个相邻的车轮上并绑扎固定在一起；相对的两个绳索交叉点采用连接绳索拉紧。本实用新型既解决了废旧共享单车的资源回收与再利用问题，又解决了传统钢筋混凝土构件鱼礁的资源消耗大、制作成本高的问题。
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