本发明涉及一种冲击贯入潜入式深层水冰冻土连续采样装置，属于深空探测技术领域；包括随动电缆、旋转轴、主壳体、冲击贯入式潜入器、锁紧机构和采样机构；旋转轴固定设置在主壳体的内部顶端；冲击贯入式潜入器轴向竖直设置在主壳体内腔中；随动电缆缠绕在旋转轴上，随动电缆的一端固定；随另一端缠绕旋转轴后与冲击贯入式潜入器顶端固定连接；锁紧机构设置在冲击贯入式潜入器的外壁，且伸出主壳体，实现将冲击贯入式潜入器相对于主壳体锁死限位或解锁释放；采样机构设置在主壳体的底端；本发明设计了一种基于冲击贯入潜入驱动机理的掘进、取芯方案，打通了无人自主采样、样品转移全流程运动动作流程，系统的解决了运动动作的衔接及系统集成难题。