发明公开
- 专利标题: 一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人
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申请号: CN202010754582.8申请日: 2020-07-31
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公开(公告)号: CN111830992A公开(公告)日: 2020-10-27
- 发明人: 丁亮 , 黄澜 , 于兆玮 , 杨怀广 , 齐华囡 , 李楠 , 高海波 , 邓宗全
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 北京隆源天恒知识产权代理事务所
- 代理商 吴航
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
本发明涉及机器人技术领域,具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置,包括期望转速生成部,其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速;期望牵引力生成部,其用于生成车轮的期望牵引力;期望车轮力矩生成部,其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩;转速误差生成部,其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差;牵引力误差生成部,其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差;控制律生成部,其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律,车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
公开/授权文献
- CN111830992B 一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人 公开/授权日:2024-02-09