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公开(公告)号：CN115302538B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/02 , B62D57/032
摘要： 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN117213877A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311108187.2
申请日：2023-08-30
申请人： 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01M17/013
摘要： 本发明提出了一种星球车车轮圆周运动试验台，包括沙盘、水平旋转机构、直径调整机构、浮动加载机构与车轮驱动组件，沙盘设置于地面，用于模拟星球环境；水平旋转机构固定在沙盘上，其包括旋转部，所述旋转部可相对于沙盘进行转动；直径调整机构设置在水平旋转机构的旋转部上，所述直径调整机构包括升降部，所述升降部可朝向或远离沙盘移动；浮动加载机构设置在直径调整机构的升降部上。该星球车车轮圆周运动试验台，设置水平旋转机构，通过第一驱动部驱动旋转部进行水平旋转，带动星球车车轮进行被动的圆周行走，来实现车轮的圆周运动试验，使得试验所需沙盘占地面积小，同时无需进行不断的往复试验。
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公开(公告)号：CN116002070A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310148250.9
申请日：2023-02-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种悬架结构及载人星球车。悬架结构包括双叉臂、转向节、中间连接结构、第一减震驱动机构和第二减震驱动机构；双叉臂的一端与转向节连接，双叉臂的另一端用于通过中间连接结构与车架连接，双叉臂具有相对于车架的上下摆动自由度，中间连接结构具有相对于车架的前后转动自由度；第一减震驱动机构与双叉臂相连接，以驱动双叉臂上下摆动并对双叉臂进行上下摆动减震；第二减震驱动机构用于分别与中间连接结构和车架连接，以驱动中间连接结构前后转动并对中间连接结构进行前后转动减震。本发明的悬架结构可以根据各类地形的通过需要来进行主动调整，能提高载人星球车在崎岖地形的通行速度，在兼顾减震性能需求的同时可提高越碍能力。
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公开(公告)号：CN113985904B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111145273.1
申请日：2021-09-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明提供了一种星球探测车运动模式生成及智能切换方法。本发明所述的星球探测车运动模式生成方法，应用于具有主动与被动悬架的星球车，包括：构建运动模式动作矩阵；简化所述运动模式动作矩阵，以确定所述星球探测车的单级基础动作组合；基于行驶工况和所述单级基础动作组合构建常规运动模式以建立所述星球探测车运动模式数据库，其中，所述常规运动模式包括轮式模式、蠕动模式、升降模式、蟹行模式、单侧抬轮翻越障碍模式、双侧抬轮翻越障碍模式和双侧抬轮爬越障碍模式。本发明所述的技术方案，通过将规则库以数字矩阵的形式呈现，能够充分挖掘星球探测车移动系统所有的动作组合，进而应用智能算法实现星球探测车运动模式的切换。
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公开(公告)号：CN112429274B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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公开(公告)号：CN104401505A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410583139.3
申请日：2014-10-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 双轮全向减震式载人月球车移动系统，它涉及一种月球车移动系统。本发明解决了现有的载人月球车移动系统存在功能不完善、性能单一、减震性能差的问题。转向电机伺服系统的输出轴由转向电机底座的下端穿出，转向支架安装在转向电机底座的输出轴上；每个转向支架的下端与对应的一个折叠电机连接；减震支撑体的下部位于两个斜杆下部之间且减震支撑体与斜杆转动连接，每个竖向减震器的一端与减震支撑体的上部连接，每个竖向减震器的另一端与对应的一个斜杆中部连接；侧向减震器的一端与减震支撑体的侧壁连接；每个减震机构的上耳片和下耳片与对应的一个支撑体基座转动连接，每个侧向减震器的另一端与相应一个减震器底座连接。本发明用于月球载人领域。
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公开(公告)号：CN103879569A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138474.2
申请日：2014-04-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 摆杆滑块往复式太阳翼辅助翻转机构，涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为了解决目前太阳翼的地面试验过程中不能自由的展开和收拢的问题。本发明包括动力装置、支撑机构、过渡轴、传动装置和两个摇臂机构，过渡轴可转动设置在支撑机构上，传动装置设置在过渡轴的中部，动力装置与传动装置连接，过渡轴的两端分别可转动设有一个摇臂机构。本发明采用一套动力装置和传动装置，并将动力向两个方向传输，驱动两套摇臂机构控制太阳翼的收拢与展开。本发明有效的解决了太阳翼驱动机构不能在地面展开收拢的问题，具有较高的可靠性及良好的可拓展性。本发明用于辅助太阳翼翻转。
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公开(公告)号：CN113671957B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/80
摘要： 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN111830992B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112429273B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011375619.2
申请日：2020-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供了一种悬架结构及星球探测车，该悬架结构包括转向立柱、减震结构、调节连杆和第一驱动机构：所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述减震结构与所述转向立柱连接；所述调节连杆一端转动连接于所述减震结构，另一端适于转动连接于车架；所述第一驱动机构适于安装在所述车架上，所述第一驱动机构与所述调节连杆驱动连接；所述第一驱动机构适于驱动所述调节连杆和所述减震结构转动以使所述转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态。本发明中，悬架结构能够在具有减震结构的同时实现驱动轮的折叠。
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