-
公开(公告)号：CN113671957A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
-
公开(公告)号：CN111830992A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN113086247A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110462913.5
申请日：2021-04-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测车。所述星球熔岩管探测车包括配重装置、第一驱动机构和车架，所述第一驱动机构与所述配重装置驱动连接，所述配重装置沿所述车架与所述车架活动连接，所述第一驱动机构适于驱动所述配重装置沿所述车架的运动方向往复运动。本发明通过第一驱动机构驱动配重装置相对于车架运动，改变配重装置相对于车架的位置，以调节星球熔岩管探测车运行过程中的质心位置，从而可以保障星球熔岩管探测车在翻越较大障碍物或者经过较大凹坑时的稳定性，有效地避免星球熔岩管探测车在复杂路面行驶时易倾覆的问题。
-
公开(公告)号：CN110758772B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910767581.4
申请日：2019-08-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供了一种多用途星球探测车，涉及星球探测技术领域。所述多用途星球探测车包括：箱体，其左右两侧分别安装有第一转轮；以及悬臂，其前端与所述箱体连接，所述悬臂的后端安装有第二转轮；其中，所述悬臂相对所述箱体能够转动或固定，所述第二转轮相对所述悬臂能够转向，所述第一转轮和所述第二转轮用于驱动所述多用途星球探测车。相对现有技术，本发明的多用途星球探测车能够对外星球上的悬崖、火山口、陨石坑以及熔岩洞等特殊地理位置进行有效探索。
-
公开(公告)号：CN110758772A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910767581.4
申请日：2019-08-20
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供了一种多用途星球探测车，涉及星球探测技术领域。所述多用途星球探测车包括：箱体，其左右两侧分别安装有第一转轮；以及悬臂，其前端与所述箱体连接，所述悬臂的后端安装有第二转轮；其中，所述悬臂相对所述箱体能够转动或固定，所述第二转轮相对所述悬臂能够转向，所述第一转轮和所述第二转轮用于驱动所述多用途星球探测车。相对现有技术，本发明的多用途星球探测车能够对外星球上的悬崖、火山口、陨石坑以及熔岩洞等特殊地理位置进行有效探索。
-
公开(公告)号：CN113671957B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/80
摘要： 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
-
公开(公告)号：CN111830992B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
-
-
-
-
-
-
搜索结果
7 条记录 (耗时 0.025 秒)