本发明公开了一种模糊神经网络控制器，信号采集器连接有模糊神经网络控制器的输入端，计算机也与糊神经网络控制器的输入端连接，糊神经网络控制器的输出端连接信号处理器，信号处理器连接机械手模型，信号采集器与机械手模型连接，机械手模型连接有数据采集器，数据采集器与糊神经网络控制器连接，糊神经网络控制器的输出端通过信号返回器连接有指示灯，指示灯设置在信号采集器与模糊神经网络控制器之间。本发明为一种模糊神经网络的控制器，并结合粒子群算法和BP算法对模糊神经网络控制器的参数进行优化，通过试验仿真分析，验证了本发明对控制器有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能，有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题。