描述方法、设备及计算机可读媒体。在一个实例中，一种控制车辆的方法包括：使用一或多个传感器接收所述车辆在运动中的一组物理属性的第一测量集合；基于定义所述车辆在所述运动中的所述组物理属性之间的关系的集合的运动数据模型且基于所述第一测量集合确定所述一组物理属性的预期测量集合；基于对所述第一测量集合与所述预期测量集合进行比较来确定是否使用所述第一测量集合的整体来控制所述车辆的操作；及响应于确定不使用所述第一测量集合的所述整体，基于第二测量集合控制所述车辆的所述操作。