本发明公开了一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，包括机架、行走装置和夹持装置，所述夹持装置安装于机架上用于夹持取样，所述行走装置包括安装于机架上的行走轮组件、越障组件以及动力组件，所述越障组件的主动端转动配合安装于机架上以使得从动端可围绕主动端转动进而翻越障碍，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件和越障组件运行进而实现机器人的越障行驶；本发明中在机器人行走过程中行走轮组件为机器人提供动力用于驱动机器人行走，越障组件沿着机器人行走方向转动不断改变机器人底盘高度，大大提高了机器人对路况的适应能力，提高了机器人的越障能力，提高了勘探效率并有效降低人工劳动强度。