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公开(公告)号：CN113103208B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110465165.6
申请日：2021-04-27
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括上箱体和连接于上箱体底部的下箱体、安装于上箱体上的至少一对行走轮以及安装于上箱体或下箱体上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动行走轮转动，所述下箱体上安装有检测组件用于实时检测输送机。本发明中机器人的上箱体和下箱体均设置为箱体结构，利于各个部件的封装，可适用于潮湿、阴暗的恶劣运输环境，该结构配合工字型轨道可实现平稳上坡或者下坡运动，可适应于崎岖的运行工况，通过该机器人沿着轨道行走，可实时监测输送机的零部件，可提前预判故障并排除故障，且大大降低了人力劳动，且提高了输送机巡检效。
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公开(公告)号：CN113103208A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465165.6
申请日：2021-04-27
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括上箱体和连接于上箱体底部的下箱体、安装于上箱体上的至少一对行走轮以及安装于上箱体或下箱体上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动行走轮转动，所述下箱体上安装有检测组件用于实时检测输送机。本发明中机器人的上箱体和下箱体均设置为箱体结构，利于各个部件的封装，可适用于潮湿、阴暗的恶劣运输环境，该结构配合工字型轨道可实现平稳上坡或者下坡运动，可适应于崎岖的运行工况，通过该机器人沿着轨道行走，可实时监测输送机的零部件，可提前预判故障并排除故障，且大大降低了人力劳动，且提高了输送机巡检效。
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公开(公告)号：CN111580488B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010496543.2
申请日：2020-06-03
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法，包括如下步骤：S1.构建WBS缓冲区车辆排序调度模型；S2.调整WBS缓冲区车辆排序调度模型中各参数的值，使得WBS缓冲区车辆排序调度模型取得最小值，并根据得到最小值时设置的车辆在WBS缓冲区的位置将车辆输送到调整道。本发明的一种基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法，能够有效地提高WBS缓冲区调度效率，可靠性强，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN112659811A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011643111.6
申请日：2020-12-30
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轮式巡检机器人，包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度；本发明中可单独驱动行走轮组件的转动方向以及转动速度，以控制各个行走轮组件在X向和Y向的分速度，进而使得各个行走轮组件的驱动机架可实现前进、横移、原地转向等，利于适配崎岖不平的地势，并且可满足在狭小的空间中的横移、转向等运行要求，可替代人工巡检，降低人工劳动量。
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公开(公告)号：CN110370316A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910538251.8
申请日：2019-06-20
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定方法，完成了TCP快速精确标定。
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公开(公告)号：CN110238279A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910466344.4
申请日：2019-05-31
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种质量智能监测冲压模具，包括：压力检测模块包括第一应变片、第二应变片、第一温度补偿片和第二温度补偿片，所述第一应变片、所述第二应变片、所述第一温度补偿片和所述第二温度补偿片采用半桥连接；所述第一应变片、所述第二应变片、所述第一温度补偿片和所述第二温度补偿片均匀布置在下平衡块侧壁；所述压力检测模块与工控机连接，所述工控机用于采集数据并通过所述数据运算得出模具冲压力。本发明的质量智能监测冲压模具，检测冲压力的精度更高，并能实现对冲压力的智能监测。
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公开(公告)号：CN111776096A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010676832.0
申请日：2020-07-14
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D55/065 , H04N5/225 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种三角履带式巡检机器人，包括机架、行走装置和感知装置，所述感知装置安装于机架上用于感知外部环境，所述行走装置包括安装于机架上的至少两组纵向排列的行走组件以及动力组件，所述动力组件用于驱动行走组件运行进而实现机器人的越障行驶。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊、管道或地势崎岖的等场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。
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公开(公告)号：CN111716322A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010677387.X
申请日：2020-07-14
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括用于沿轨道行走的行走装置以及连接于行走装置上的检测组件，所述检测组件用于感知外部环境进而判断是否发生异常。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊或者管道等封闭的场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。
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公开(公告)号：CN111580488A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010496543.2
申请日：2020-06-03
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法，包括如下步骤：S1.构建WBS缓冲区车辆排序调度模型；S2.调整WBS缓冲区车辆排序调度模型中各参数的值，使得WBS缓冲区车辆排序调度模型取得最小值，并根据得到最小值时设置的车辆在WBS缓冲区的位置将车辆输送到调整道。本发明的一种基于改进遗传算法的WBS缓冲区车辆排序调度方法，能够有效地提高WBS缓冲区调度效率，可靠性强，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN111695259A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010534848.8
申请日：2020-06-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于3D打印的连续梯度壁厚的TPMS结构的加工方法，包括以下步骤：步骤一，将初始曲面加厚形成连续梯度壁厚极小曲面，然后通过法向量方程、两个加厚对应点集关系式得到加厚曲面的方程；步骤二，利用步骤一得到的点集，重构相应的极小曲面模型；然后将两个加厚的曲面封闭成一个整体模型；步骤三，利用3D打印技术将步骤二得到的整体模型进行加工成型。本发明基于3D打印的连续梯度壁厚的TPMS结构的加工方法，从需求和技术原理出发，提出一种壁厚可连续梯度变化、曲面可广泛选择、控制效果佳的极小曲面多孔结构加工方法，可解决目前航空航天、医疗植入等需要个性化设计、模量及应力等处处匹配的模型设计困难问题。
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