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公开(公告)号：CN112659811A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011643111.6
申请日：2020-12-30
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轮式巡检机器人，包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度；本发明中可单独驱动行走轮组件的转动方向以及转动速度，以控制各个行走轮组件在X向和Y向的分速度，进而使得各个行走轮组件的驱动机架可实现前进、横移、原地转向等，利于适配崎岖不平的地势，并且可满足在狭小的空间中的横移、转向等运行要求，可替代人工巡检，降低人工劳动量。
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公开(公告)号：CN111776096A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010676832.0
申请日：2020-07-14
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D55/065 , H04N5/225 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种三角履带式巡检机器人，包括机架、行走装置和感知装置，所述感知装置安装于机架上用于感知外部环境，所述行走装置包括安装于机架上的至少两组纵向排列的行走组件以及动力组件，所述动力组件用于驱动行走组件运行进而实现机器人的越障行驶。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊、管道或地势崎岖的等场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。
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公开(公告)号：CN111716322A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010677387.X
申请日：2020-07-14
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括用于沿轨道行走的行走装置以及连接于行走装置上的检测组件，所述检测组件用于感知外部环境进而判断是否发生异常。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊或者管道等封闭的场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。
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公开(公告)号：CN113103208B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110465165.6
申请日：2021-04-27
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括上箱体和连接于上箱体底部的下箱体、安装于上箱体上的至少一对行走轮以及安装于上箱体或下箱体上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动行走轮转动，所述下箱体上安装有检测组件用于实时检测输送机。本发明中机器人的上箱体和下箱体均设置为箱体结构，利于各个部件的封装，可适用于潮湿、阴暗的恶劣运输环境，该结构配合工字型轨道可实现平稳上坡或者下坡运动，可适应于崎岖的运行工况，通过该机器人沿着轨道行走，可实时监测输送机的零部件，可提前预判故障并排除故障，且大大降低了人力劳动，且提高了输送机巡检效。
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公开(公告)号：CN113103208A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465165.6
申请日：2021-04-27
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括上箱体和连接于上箱体底部的下箱体、安装于上箱体上的至少一对行走轮以及安装于上箱体或下箱体上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动行走轮转动，所述下箱体上安装有检测组件用于实时检测输送机。本发明中机器人的上箱体和下箱体均设置为箱体结构，利于各个部件的封装，可适用于潮湿、阴暗的恶劣运输环境，该结构配合工字型轨道可实现平稳上坡或者下坡运动，可适应于崎岖的运行工况，通过该机器人沿着轨道行走，可实时监测输送机的零部件，可提前预判故障并排除故障，且大大降低了人力劳动，且提高了输送机巡检效。
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公开(公告)号：CN114529913A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210164924.X
申请日：2022-02-22
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06V30/224 , G06V20/62 , G06V30/162 , G06V30/19
摘要： 本发明的提供的一种图像识别方法，包括以下步骤：S1.实时采集具有数字标识的目标的图像信息；S2.对实时采集的图像信息以及样本图像进行预处理；S3.将实时采集的图像信息与样本图像进行相似度计算；S3.筛选出与当前样本图像相似度小于设定阈值的实时图像信息，并将当前实时图像信息中的数字标识识别为样本图像中的数字标识。通过上述方法，能够对工业识别表面的数字标识进行准确识别，从而利于后续处理维护，而且能够有效提高识别效率，保证识别精度。
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公开(公告)号：CN113210632A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110494325.X
申请日：2021-05-07
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于熔覆机器人的复杂曲面修复平台，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂、安装于多自由度机械臂末端的打印针头以及安装于多自由度机械臂末端的夹持爪，所述夹持爪用于抓取或罩在待修复零件上，所述打印针头用于喷射原材料并沉积修复。本发明可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；打印针头可将原材料喷至工作台上，形成整个零部件，再将零部件安装于指定的修复结构中，对于部分缺失的零部件，可将整机放置于工作台上或者将多自由度机械臂直接置于整机上方，将待修复的零部件裸露出来，通过夹持爪大致罩在待修复的零部件上，此时通过打印针头将原材料直接喷射至零部件的缺失部位沉积修复，可实现原位在线打印修复。
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公开(公告)号：CN111872915A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010683411.0
申请日：2020-07-14
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于摆动式履带轮的越障勘探机器人，包括机架、行走装置和夹持装置，所述夹持装置安装于机架上用于夹持取样，所述行走装置包括安装于机架上的行走轮组件、越障组件以及动力组件，所述越障组件的主动端转动配合安装于机架上以使得从动端可围绕主动端转动进而翻越障碍，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件和越障组件运行进而实现机器人的越障行驶；本发明中在机器人行走过程中行走轮组件为机器人提供动力用于驱动机器人行走，越障组件沿着机器人行走方向转动不断改变机器人底盘高度，大大提高了机器人对路况的适应能力，提高了机器人的越障能力，提高了勘探效率并有效降低人工劳动强度。
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