本发明提供一种便携式激光雷达测量方法及装置，包括以下步骤；采用DGPS定位模块获取目标位置参数，采用光学棱镜散射扫描系统获取目标位置调整变量参数，采用MEMS姿态传感器获取目标角度参数，采集棱镜旋转位置角度参数，构建时刻t的目标位置参数方程，形成i个激光雷达装置测量到的目标位置参数集合，构建独立分布的参数干扰情况下，最大化待测目标的激光雷达目标定位模型，计算最大化待测目标的定位模型最小精确解；本申请采用避免了较大计算量的最小二乘法的便携式激光雷达测量方法，采用此方法的便携式激光雷达测量装置可在低光或无光状态对测量环境进行快速建模及显示，并能将测量结构实时动态传输到其他用户接收端。