本申请提供型涉及一种3D按摩机械手，包括底板和翻转板，底板上设有按摩轮组件，按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，按摩轮安装在曲臂上，底板和翻转板之间还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏敲击组件，底板和翻转板之间还设有行走组件，行走组件包括转动设置在翻转板上的主动行走轴以及转动设置在底板上的从动行走轴，翻转板和底板铰接配合，翻转板与底板之间设有驱动翻转板翻转的驱动机构，翻转板和底板之间设有用于检测翻转板旋翻转角度的检测机构。通过采用上述方案，本发明克服现有技术存在的不足，提供了一种3D按摩机械手，其可满足不同使用者对按摩力度的需要。