本申请公开了一种模块化关节式动力机械手臂设备，包括：动力箱、大臂、肘关节、小臂、腕关节、末端抓取装置，所述大臂的一端与所述动力箱连接，所述大臂的另一端和所述小臂的通过所述肘关节连接，所述小臂的一端通过所述腕关节与所述末端抓取装置连接，所述动力箱通过肩关节与基座或者移动平台相连。采用本申请所述的模块化关节式动力机械手臂设备，简化了机械手臂关节整体构型，增强系统的稳定性，增加关节的装配精度，提高关节输出精度，能够根据目标示范应用场景需求，明确模块化机械手臂负载及操作空间的指标范围，实现针对不同需求下的模块化手臂灵活搭配。