本发明涉及货物拆垛，具体涉及一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，采集不同摆放情况下的袋装货物的三维点云图像，根据袋装货物三维轮廓人工对其进行标注，利用标注的三维点云图像数据对PointNet模型进行训练，利用TOF相机采集最上层货物的三维点云图像，并输入训练好的PointNet模型，得到最上层各货物的空间位置信息，根据最上层各货物的空间位置信息确定拆垛策略，机械臂执行单层拆垛作业，重复单层拆垛过程，直至托盘上所有货物被移除；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的RGB数据特征不明显或者特征点很少的袋装货物空间位置定位不够准确、拆垛作业效率较低的缺陷。