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公开(公告)号：CN109343076B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811275337.8
申请日：2018-10-30
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种距离标定方法及测距装置，涉及光学测量技术领域。该距离标定方法包括：控制处理模块根据传感器模块接收的光信号的强度值判断相机与待标定目标的位置关系；当相机与待标定目标处于第一位置关系时，控制处理模块获得延时电路的单元延时量；控制处理模块依据单元延时量产生多个待测延时量，进而获得传感器模块的每个像素点与待标定目标的不同距离的测量值和设定值，并得到测量值随设定值改变的变化关系；控制处理模块根据测量值随设定值改变的变化关系得到标定设定值随标定测量值改变的变化关系。该距离标定方法及测距装置能够解决现有技术中标定复杂、实际校准补偿耗时多的问题。
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公开(公告)号：CN108200315A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711468463.0
申请日：2017-12-29
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
CPC分类号： H04N5/2254 , G01S17/08 , G03B11/00
摘要： 本发明提供了一种深度相机及深度相机系统，涉及拍摄设备技术领域。通过对发射模块中的发光组件进行配置，可以使发射模块发出的光线具备第一光谱特性，同时，在接收模块的入光侧设置与第一光谱特性相匹配的滤光片，可以将射向接收模块的光线中至少除去第一光谱特性的光线滤除，只使得具备第一光谱特性的光线可以通过滤光片进入到接收模块中。从而使得深度相机的接收模块仅可以接收到发射模块发出的光线。在多台深度相机同时工作时，使不同深度相机接收到的光线不会相互干扰，使多台深度相机可以同时工作。
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公开(公告)号：CN109521434B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201811610849.5
申请日：2018-12-27
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种激光测量方法及控制处理器，涉及激光雷达技术领域。该控制处理器与发射装置和传感器装置均电连接，发射装置用于提供光信号，控制处理器包括：数据采集模块、第一计算模块及校准模块，数据采集模块与传感器装置电连接，第一计算模块与数据采集模块和校准模块均电连接；数据采集模块用于获取传感器装置根据采集到的光信号而生成的图像信息；第一计算模块用于根据图像信息计算得到测量角度信息；校准模块用于根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。通过激光测量方法及控制处理器能够提高电子设备的帧率。
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公开(公告)号：CN108147143B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711376962.7
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动码垛机器人控制系统，包括示教器模块、机器人程序语言解析模块、运动控制模块、IO模块、电机解码模块；示教器模块包括输入单元和显示单元；机器人程序语言解析模块对机器人语言进行解析，构造对应的语法树和符号表；运动控制模块包括通信单元和算法单元；通信单元用于运动控制模块与其他模块进行数据交换；算法模块用于对机器人运动进行实时轨迹规划；电机解码模块将算法单元计算的轨迹插值数据转为电机输出；IO模块用于机器人和其他设备的信号交互。本方案中用户只需要根据码垛现场输入码垛相关的数据，机器人就能自动生成符合码垛需求的机器人程序；提出了一种实时高效的机器人轨迹规划算法，保证了机器人的轨迹精度。
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公开(公告)号：CN109143252A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810896521.8
申请日：2018-08-08
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种TOF深度相机距离校准的方法及装置，该方法包括：S1，通过延时电路对TOF相机的调制时钟信号进行延时，利用延时后的调制时钟信号驱动光源发出光信号；S2，发出的光信号通过待标定目标反射至TOF相机传感器上的多个像素；S3，对于多个不同的延时量，根据各个像素点和待标定目标之间的理论距离与实际距离建立距离误差校准表；S4，在实际测量中，利用距离误差校准表对各个像素进行距离补偿。本发明的上述技术方案能够解决像素点之间的差异问题，使各个像素点在TOF深度相机的测量范围内保持一致性，能够有效提高TOF深度相机对空间目标测量的准确性。
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公开(公告)号：CN112269348A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011098843.1
申请日：2020-10-14
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本发明公开了一种运动控制急停方法，该方法的具有数学上的可解析性，能够保证计算的实时性；该方法首先获取当前运动轴的速度和加速度；在预定的时间内，按照四次样条曲线规划，计算在停止时间里运动轴的行进距离；根据初始加速度是否为0，初始加速度和初始速度的是否同号两种情况，来分析停止过程的距离和时间的关系；得出加速度、速度连续，且停止时加速度为0的轨迹规划参数；该方法能够保证运动轴在规定的时间内，平稳停止且运动方向一致；由于采用的同一时间，多轴运动时该方法能够保证多轴同步，保持停止过程的协调性；该方法可以应用于工业机器人、自动化等工控领域，保证运动轴的快速、短距离和平稳停止。
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公开(公告)号：CN109343076A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811275337.8
申请日：2018-10-30
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种距离标定方法及测距装置，涉及光学测量技术领域。该距离标定方法包括：控制处理模块根据传感器模块接收的光信号的强度值判断相机与待标定目标的位置关系；当相机与待标定目标处于第一位置关系时，控制处理模块获得延时电路的单元延时量；控制处理模块依据单元延时量产生多个待测延时量，进而获得传感器模块的每个像素点与待标定目标的不同距离的测量值和设定值，并得到测量值随设定值改变的变化关系；控制处理模块根据测量值随设定值改变的变化关系得到标定设定值随标定测量值改变的变化关系。该距离标定方法及测距装置能够解决现有技术中标定复杂、实际校准补偿耗时多的问题。
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公开(公告)号：CN108147143A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711376962.7
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动码垛机器人控制系统，包括示教器模块、机器人程序语言解析模块、运动控制模块、IO模块、电机解码模块；示教器模块包括输入单元和显示单元；机器人程序语言解析模块对机器人语言进行解析，构造对应的语法树和符号表；运动控制模块包括通信单元和算法单元；通信单元用于运动控制模块与其他模块进行数据交换；算法模块用于对机器人运动进行实时轨迹规划；电机解码模块将算法单元计算的轨迹插值数据转为电机输出；IO模块用于机器人和其他设备的信号交互。本方案中用户只需要根据码垛现场输入码垛相关的数据，机器人就能自动生成符合码垛需求的机器人程序；提出了一种实时高效的机器人轨迹规划算法，保证了机器人的轨迹精度。
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公开(公告)号：CN111932625A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010905995.1
申请日：2020-09-01
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及货物拆垛，具体涉及一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，采集不同摆放情况下的袋装货物的三维点云图像，根据袋装货物三维轮廓人工对其进行标注，利用标注的三维点云图像数据对PointNet模型进行训练，利用TOF相机采集最上层货物的三维点云图像，并输入训练好的PointNet模型，得到最上层各货物的空间位置信息，根据最上层各货物的空间位置信息确定拆垛策略，机械臂执行单层拆垛作业，重复单层拆垛过程，直至托盘上所有货物被移除；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的RGB数据特征不明显或者特征点很少的袋装货物空间位置定位不够准确、拆垛作业效率较低的缺陷。
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公开(公告)号：CN109521434A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811610849.5
申请日：2018-12-27
申请人： 合肥泰禾光电科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种激光测量方法及控制处理器，涉及激光雷达技术领域。该控制处理器与发射装置和传感器装置均电连接，发射装置用于提供光信号，控制处理器包括：数据采集模块、第一计算模块及校准模块，数据采集模块与传感器装置电连接，第一计算模块与数据采集模块和校准模块均电连接；数据采集模块用于获取传感器装置根据采集到的光信号而生成的图像信息；第一计算模块用于根据图像信息计算得到测量角度信息；校准模块用于根据测量角度信息从预先设置的多张校准表中查找得到与测量角度信息的值相邻的两张校准表，并根据两张校准表计算得到实际距离值。通过激光测量方法及控制处理器能够提高电子设备的帧率。
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