本发明提供了一种能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质，首先通过整车控制器采集电动汽车的行驶信号，在若干能量回收条件均满足的情况下，车辆进入能量回收模式，并通过整车控制器判断制动踏板是否踩下，若未踩下，车辆进入滑行能量回收模式；若已踩下，车辆则进入滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式，同时整车控制器通过计算制动和滑行能量回收扭矩值，然后能量回收退出，同时针对回收扭矩值是否发生突变进行判断，在发生突变情况下，基于时间滤波控制最终输出扭矩。通过本发明降低了电动汽车过减速带或坑洼路面等工况时转矩突变所带来的突兀感，提高了电动汽车过减速带或坑洼路面的平顺性和舒适性。